请教高手：Unscented Kalman Filter (转载) - EE版

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EE版 - 请教高手：Unscented Kalman Filter (转载)

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m****s
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在t时，测量得到矢量数据{y(t)}。用模型参数拟合，模型矢量参数为{c(t)}。前面已估了t-1次，有c(1)...c(t-1)，对应y(1)...y(t-1)。现在来了y(t)，求c(t)并预测c(t+1)。
用UKF，大致步骤是什么？谁能给个标准的matlab库函数，最好能有如下简单界面，
function [ct ctnxt]=ukf(y, c, @modelfunc)
%y: n*t matrix
%c: m*(t-1) matrix
多谢！

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