o****p
发帖数: 162 | 1 请问有没有做Kalman滤波的大侠．
做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
验的给说说怎么回事？ |
j***j
发帖数: 324 | 2 你怎么实现的？ 看起来象计算错误，
有没有数值溢出啥得。。。
【在 o****p 的大作中提到】
: 请问有没有做Kalman滤波的大侠．
: 做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
: 上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
: 验的给说说怎么回事？
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o****p
发帖数: 162 | 3 就是通过调用openCV (Open Source Computer Vision) C lib, 实现的. 没有数值溢
出，因为被追踪目标有大致坐标位置， ９９％输出都没问题. 偶尔会坐标大到几千
，几万离谱的很. 但又会收敛回来，否则整个轨迹都不对了.
【在 j***j 的大作中提到】
: 你怎么实现的？ 看起来象计算错误，
: 有没有数值溢出啥得。。。
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D*******a
发帖数: 3688 | 4 应该是计算问题。矩阵求逆的时候很有可能出现这种误差
【在 o****p 的大作中提到】
: 就是通过调用openCV (Open Source Computer Vision) C lib, 实现的. 没有数值溢
: 出，因为被追踪目标有大致坐标位置， ９９％输出都没问题. 偶尔会坐标大到几千
: ，几万离谱的很. 但又会收敛回来，否则整个轨迹都不对了.
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o****p
发帖数: 162 | 5 是指遇到奇异Cov. Matrix? 有过这种经验和处理方法吗?
但应该不是原则上的计算错误, 否则不能99%结果都是好的.
多谢各位!
【在 D*******a 的大作中提到】
: 应该是计算问题。矩阵求逆的时候很有可能出现这种误差
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o****p
发帖数: 162 | 6 补充一下, 我的力学模型:
状态矢量 x = (X, Y, Vx, Vy, Ax, Ax) (位置, 速度, 加速度)
观测矢量 y = (X, Y) (位置)
转变矩阵照牛顿力学给出 (和dt时间间隔有关)
测量矩阵
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
Q, R 矩阵手动预先给定 (对角同一单值, 定性估计给出).
发现在出错时候, 之前估计的速度, 加速度都过大 (几百上千).
【在 o****p 的大作中提到】
: 请问有没有做Kalman滤波的大侠．
: 做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
: 上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
: 验的给说说怎么回事？
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o****p
发帖数: 162 | 7 更新一下, 最后发现是openCV的库函数有Bug. 在出错的数据点,
我打出openCV所有的内部数据, 发现其中估算子的协变矩阵竟然有
不对称或者负本征值, 好象数量级也大的不对劲. 不管到底是软件错误
还是数值不稳定, 看来openCV的内部卡尔曼滤波函数有问题.
谢谢回贴的朋友, 希望我的经验对openCV的朋友有用.
【在 o****p 的大作中提到】
: 请问有没有做Kalman滤波的大侠．
: 做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
: 上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
: 验的给说说怎么回事？
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e***g
发帖数: 1696 | 8 赞专业精神！
％以
种经
【在 o****p 的大作中提到】
: 更新一下, 最后发现是openCV的库函数有Bug. 在出错的数据点,
: 我打出openCV所有的内部数据, 发现其中估算子的协变矩阵竟然有
: 不对称或者负本征值, 好象数量级也大的不对劲. 不管到底是软件错误
: 还是数值不稳定, 看来openCV的内部卡尔曼滤波函数有问题.
: 谢谢回贴的朋友, 希望我的经验对openCV的朋友有用.
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o****p
发帖数: 162 | 9 回头再问一句, 有人知道, 单精度浮点(float)运算下, Kalman滤波可靠吗 (尤其对于
信号延续时间比较长的情况)?
【在 o****p 的大作中提到】
: 请问有没有做Kalman滤波的大侠．
: 做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
: 上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
: 验的给说说怎么回事？
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M*********m
发帖数: 2024 | 10 我遇到过相反的情况。主要信号是瞬变的，而且信噪比比较小，采样误差导致相关矩阵
误差较大。延续时间长主要是计算精度受影响，不过信号强度远远大于舍入误差就应该
没问题了吧。
【在 o****p 的大作中提到】
: 回头再问一句, 有人知道, 单精度浮点(float)运算下, Kalman滤波可靠吗 (尤其对于
: 信号延续时间比较长的情况)?
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o****p
发帖数: 162 | 11 请问你遇到的相关矩阵误差大到什么程度? 我的相关矩阵很快就有不对称矩阵元出现.
【在 M*********m 的大作中提到】
: 我遇到过相反的情况。主要信号是瞬变的，而且信噪比比较小，采样误差导致相关矩阵
: 误差较大。延续时间长主要是计算精度受影响，不过信号强度远远大于舍入误差就应该
: 没问题了吧。
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D*******a
发帖数: 3688 | 12 每次用P=(P+P')/2来对称化
【在 o****p 的大作中提到】
: 请问你遇到的相关矩阵误差大到什么程度? 我的相关矩阵很快就有不对称矩阵元出现.
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