a****l
发帖数: 8211 | 1 上面的一个曲线是运动部件的位置,下面的一个曲线是运动部件的控制量.现在的问题是
,运动部件似乎总是要么不动,要么就一下动很多,所以总是不稳定.图中可以看到,设定
的位置时20,一开始的时候控制量增加,器件基本不动,然后某个瞬间忽然跳了一大步,然
后控制量下降,器件一始也是几乎不动,然后某个瞬间再忽然的跳一大步.这种样子的东
西怎么让它的运动平稳些不要总是跳来跳去的能稳定在期望的位置上? |
p***e
发帖数: 472 | 2 不清楚你的控制目标是什么？你是想让它固定在一个期望的位置不动？感觉好像负载或
者plant过了某个区域就有个jump,discontinuous. maybe you can consider design
your controller discontinuous as well, for example, separate controllers for
different position ranges.
【在 a****l 的大作中提到】
: 上面的一个曲线是运动部件的位置,下面的一个曲线是运动部件的控制量.现在的问题是
: ,运动部件似乎总是要么不动,要么就一下动很多,所以总是不稳定.图中可以看到,设定
: 的位置时20,一开始的时候控制量增加,器件基本不动,然后某个瞬间忽然跳了一大步,然
: 后控制量下降,器件一始也是几乎不动,然后某个瞬间再忽然的跳一大步.这种样子的东
: 西怎么让它的运动平稳些不要总是跳来跳去的能稳定在期望的位置上?
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s*****r
发帖数: 69 | 3 你是用的反馈控制吧？这个被控对象是非线性的，不能用PID等简单的反馈控制算法。
我觉得可以有两个办法：
（1）用前馈，如果你的期望位置和控制量之间有比较固定的对应关系，可以直接使用
前馈，并加入一个微量的反馈来微调。
（2）对非线性系统，在比较小的调整范围内，可以近似为线性系统。如果你期望是20
，那么就限制控制量的输入，使其只能在19和21之间调整。然后再用反馈策略
仅供参考。 |
a****l
发帖数: 8211 | 4 我的感觉就是好象这东西比较“粘”而且“重”。就好比一个大箱子在地上，力气小推
推根本不懂，力气越来越大以后，箱子突然就被推动了,然后动起来后就轻松了点,一动
就动很大的一步.这样一来，普通的pid上需要做什么样的改变呢?或者有其他的控制算
法适合这种东西?
20
【在 s*****r 的大作中提到】
: 你是用的反馈控制吧？这个被控对象是非线性的，不能用PID等简单的反馈控制算法。
: 我觉得可以有两个办法：
: （1）用前馈，如果你的期望位置和控制量之间有比较固定的对应关系，可以直接使用
: 前馈，并加入一个微量的反馈来微调。
: （2）对非线性系统，在比较小的调整范围内，可以近似为线性系统。如果你期望是20
: ，那么就限制控制量的输入，使其只能在19和21之间调整。然后再用反馈策略
: 仅供参考。
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i*****t
发帖数: 24265 | |
i*****t
发帖数: 24265 | 6 看似那种stick slip的摩擦，不用很复杂算法，经典PID足够了 |
a****l
发帖数: 8211 | 7 能不能说说,你觉得在现在的这种情况下,KpKi应该怎么样调?
【在 i*****t 的大作中提到】
: 看似那种stick slip的摩擦，不用很复杂算法，经典PID足够了
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i*****t
发帖数: 24265 | 8 1 不用I，加大P，是否能改善
2 P如果有改善则加入D，然后继续增加P和D
3 增加点I试试
如果原有控制器仍然不行，则改进如下
4 提高采样率
5 用双闭环，内部电流环或速度环，采样率要求很高
6 开关控制
【在 a****l 的大作中提到】
: 能不能说说,你觉得在现在的这种情况下,KpKi应该怎么样调?
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a****l
发帖数: 8211 | 9 现在已经是有p有i了.如果不用i，自然是不抖了,就是一个静差.加了i就是要消除静差
，然后就抖动了.
【在 i*****t 的大作中提到】
: 1 不用I，加大P，是否能改善
: 2 P如果有改善则加入D，然后继续增加P和D
: 3 增加点I试试
: 如果原有控制器仍然不行，则改进如下
: 4 提高采样率
: 5 用双闭环，内部电流环或速度环，采样率要求很高
: 6 开关控制
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i*****t
发帖数: 24265 | 10 知道你这个是PI，俺才推荐一堆方法，自己试验吧
【在 a****l 的大作中提到】
: 现在已经是有p有i了.如果不用i，自然是不抖了,就是一个静差.加了i就是要消除静差
: ，然后就抖动了.
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s*****r
发帖数: 69 | 11 这不是PID干的事情，找本非线性控制的书，这是一个典型的例子 |
i*****t
发帖数: 24265 | 12 案例虽然是非线性，但是这个震荡曲线很常见，典型案例就是工业阀门sticky，当然工
业控制器都是pid控制，楼主这个数据看起来也是pi控制的，然后i不断的积分导致系统
震荡，如果产品的参数调不好，考虑产品机械是否有故障，是否太紧等。
如果楼主想搞控制产品设计，还是得用pid加入不同增益积分条件判断等。如果想搞研
究，则用非线性理论。 |
a****l
发帖数: 8211 | 13 谢谢！大家说的都很有道理，我再去试试看。
【在 i*****t 的大作中提到】
: 案例虽然是非线性，但是这个震荡曲线很常见，典型案例就是工业阀门sticky，当然工
: 业控制器都是pid控制，楼主这个数据看起来也是pi控制的，然后i不断的积分导致系统
: 震荡，如果产品的参数调不好，考虑产品机械是否有故障，是否太紧等。
: 如果楼主想搞控制产品设计，还是得用pid加入不同增益积分条件判断等。如果想搞研
: 究，则用非线性理论。
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g****t
发帖数: 31659 | 14 第一条和第四条最管用.
天下武功,唯快不破阿.
只要P的增益能足够高,实际上往往是不需要积分的.
1 不用I，加大P，是否能改善
2 P如果有改善则加入D，然后继续增加P和D
3 增加点I试试
如果原有控制器仍然不行，则改进如下
4 提高采样率
5 用双闭环，内部电流环或速度环，采样率要求很高
6 开关控制
【在 i*****t 的大作中提到】
: 1 不用I，加大P，是否能改善
: 2 P如果有改善则加入D，然后继续增加P和D
: 3 增加点I试试
: 如果原有控制器仍然不行，则改进如下
: 4 提高采样率
: 5 用双闭环，内部电流环或速度环，采样率要求很高
: 6 开关控制
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a****l
发帖数: 8211 | 15 哈，火云邪神也来了。这个自然，理论上只要有1和4足够大，就能够精确实现任何的控
制。这可不是我的结论，是某本专著上的引论。
【在 g****t 的大作中提到】
: 第一条和第四条最管用.
: 天下武功,唯快不破阿.
: 只要P的增益能足够高,实际上往往是不需要积分的.
:
: 1 不用I，加大P，是否能改善
: 2 P如果有改善则加入D，然后继续增加P和D
: 3 增加点I试试
: 如果原有控制器仍然不行，则改进如下
: 4 提高采样率
: 5 用双闭环，内部电流环或速度环，采样率要求很高
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g****t
发帖数: 31659 | 16 精确实现任何控制是不可能的.
任何控制都是缩小一部分噪声,但是同时放大另外一部分噪声的.
这里有个守恒量.
你看的"专著"很离谱阿.
另外高增益,高采样实践中必须预先知道relative degree.
这是非常难的一部分.亚里斯多德认为F=MV=Ms',过了几千年,Newton才发现,
这个方程阶数不对.应该是F=Ma=Ms''.
哈，火云邪神也来了。这个自然，理论上只要有1和4足够大，就能够精确实现任何的控
制。这可不是我的结论，是某本专著上的引论。
【在 a****l 的大作中提到】
: 哈，火云邪神也来了。这个自然，理论上只要有1和4足够大，就能够精确实现任何的控
: 制。这可不是我的结论，是某本专著上的引论。
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i*****t
发帖数: 24265 | 17 实际和理论中，
1 比例很大会震荡
4 数控采样率适当提高有一定帮助，但是过高了反而不好
不知道这个“某专著”是谁的？
【在 a****l 的大作中提到】
: 哈，火云邪神也来了。这个自然，理论上只要有1和4足够大，就能够精确实现任何的控
: 制。这可不是我的结论，是某本专著上的引论。
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a****l
发帖数: 8211 | 18 如果控制器具有无限高的测量响应速度（就是无限高的采样率），同时具有无限高的控
制响应速度（就是控制输出的响应时间为零），这样的控制器会具有什么样的性质呢？
也就是说，如果一个控制器在产生了误差后无限接近于零的时间内产生控制响应，这样
的理想化控制器的控制效果会如何？
【在 i*****t 的大作中提到】
: 实际和理论中，
: 1 比例很大会震荡
: 4 数控采样率适当提高有一定帮助，但是过高了反而不好
: 不知道这个“某专著”是谁的？
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i*****t
发帖数: 24265 | 19 按照你的要求就是用模拟代替数字采样，这样就是无限高采样率和瞬时响应，不过控制
原理还是一样。而控制性能取决去被控对象的性质和控制器参数的选择。
因此模拟或数字控制器并不是问题关键，关键是控制对象和控制参数，所以才让你去调
节pid参数，而数字控制器优点就是可以加入判断条件和变增益控制。
【在 a****l 的大作中提到】
: 如果控制器具有无限高的测量响应速度（就是无限高的采样率），同时具有无限高的控
: 制响应速度（就是控制输出的响应时间为零），这样的控制器会具有什么样的性质呢？
: 也就是说，如果一个控制器在产生了误差后无限接近于零的时间内产生控制响应，这样
: 的理想化控制器的控制效果会如何？
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g****t
发帖数: 31659 | 20
好像你想的太复杂了
你这个图
位置上升的时候
控制force不够
位置下降时候
控制force太大
直接加 1*delta_position
同时加大比例系数
试试
这就像推箱子
箱子不动的时候用大的力气
动了 就改小
难点在于需要不需要考虑位置的2阶导数
【在 a****l 的大作中提到】
: 如果控制器具有无限高的测量响应速度（就是无限高的采样率），同时具有无限高的控
: 制响应速度（就是控制输出的响应时间为零），这样的控制器会具有什么样的性质呢？
: 也就是说，如果一个控制器在产生了误差后无限接近于零的时间内产生控制响应，这样
: 的理想化控制器的控制效果会如何？
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y******a
发帖数: 244 | 21 试试看带分段PID, 和前馈控制。
先估算好到20的时候你的控制器输出时多少，给个前馈。在20附近，比如说19.5-20.5
， PI参数给得很小。超出这个范围，就加大PI参数。 |
