i***s
发帖数: 39120 | 1 红旗HQ3在京珠高速上
无人驾驶技术创新团队围绕无人系统信息与控制技术等相关基础理论和关键技术开展研究，承担了一大批国家项目，取得了一系列研究成果，为推动我国自主驾驶的发展做出了重要贡献。图为该学科著名专家贺汉根坐在无人驾驶车内。 国防科大供图
一辆高速行驶的汽车上，“司机”不扶方向盘还不时扭头跟车上其他人聊天，全然不看前方的路……当这样一辆车从你身边驶过，你肯定会大吃一惊，不敢相信自己眼睛。然而，这一幕本月14日从长沙到武汉的高速公路上已经真实上演。
《长沙晚报》报道，记者近日从国防科技大学获悉，由国防科技大学自主研制的红旗HQ3无人车，7月14日首次完成了从长沙到武汉286公里的高速全程无人驾驶实验，创造了我国自主研制的无人车在复杂交通状况下自主驾驶的新纪录，标志着我国无人车在复杂环境识别、智能行为决策和控制等方面实现了新的技术突破，达到世界先进水平。
286公里中自主超车67次
286公里的驾驶中，无人车一路遭遇了哪些状况？它的“车技”如何？记者采访了国防科大“自主驾驶技术”创新团队的贺汉根、戴斌两位教授。
谈起此次“冒险”，戴斌兴奋不已，“从长沙无人驾驶到达武汉，是我们承担的国家自然科学基金重点项目合同的中期目标，我们提前实现了这一目标。”他告诉记者，无人驾驶实验是在白天完成的，当天9时多从京珠高速公路长沙杨梓冲收费站出发，286公里路程开了3小时22分钟。“踩油门、刹车、转向、变道和超车等，都是由计算机系统控制的。我们只是给系统设定了一个最高时速110公里，此后怎么开、开多快都由它控制，车上人全部当乘客。”
“当天遭遇了复杂的天气情况，部分路段有雾，在咸宁还突遇了降雨。”戴斌说，无人车确实经受起了实际的考验，包括一些复杂的交通状况和路段车道线不清等情况。“车子没有GPS等导航设备，完全是利用自身的环境传感器对道路标线的识别，进而依靠车载的智能行为决策和控制系统，实现了正常汇入高速公路的密集车流中自主驾驶。”据悉，此次实验中，无人车自主超车67次，成功超越其他行车道上车辆116辆，被其他车辆超越148次，实测全程自主驾驶平均时速87公里。
永远不会“追尾”的安全车
“遇到其他车子违规，无人车能应对自如么？”面对记者的疑问，戴斌教授表示，试验中确实出现过这种情况，“出现过几次车辆强行超车导致车距过近的，大部分都由无人驾驶系统成功处理了。”无人车具有主动安全的能力，也就是说，如果和前车距离过近，会立刻指挥松油门、启动刹车达到有效减速。“一般情况下，机器的反应速度可以达到40毫秒，而人类最快也要500毫秒。”
戴斌说：“但为了确保安全和不让人奇怪，当天实验过程中驾驶位置上还是由我们课题组的孙振平老师担当‘监督员’。”根据试验当天的数据统计，由于复杂的路况和交通状况，整个驾驶过程人工干预了10次 ，其中传感器误报3次，人工干预距离约180米；途中遇到修路4次，人工干预约510米；其他车辆违规行驶带来安全危险1次（被大客车超近距离抢道），人工干预至危险解除约150米；进入巴陵休息区和羊楼司收费站时，人工干预约1300米。“总的来说，人工干预里程占这次自主驾驶总里程不到百分之一。”
据悉，国际上无人车领域一般将人工干预所占比例3%以内的认定为全程无人驾驶，这意味着国防科大的这项无人车技术研究已经达到国际先进水平。
曾被拒绝参加国际无人车共同研制
据贺汉根介绍，国外也进行过长距离无人驾驶试验，一次是1995年美国卡耐基梅隆大学，那一次自主驾驶只控制方向，油门和刹车由人控制，也没有超车实验。相比之下，此次无人车驾驶实验的难度更大、技术含量更高。他表示，此次试验的无人车是针对国产红旗HQ3专门研发的无人驾驶系统，能根据复杂路况作出合理决策，实现方向和速度的完全自主控制。
贺汉根表示，我国无人车的起步较晚，20世纪90年代中期，他参加了一次关于自主驾驶技术的国际研讨会，与会专家建议多个国家联合起来共同研制新型无人车，他意识到这是推动国内自主驾驶技术发展的好机会，询问组委会中国能否加入，可日本专家以中国没有无人车为由拒绝中国参加。会后，他暗暗下决心，一定要研制出中国的无人车。
从无到有的自主研制过程是艰难的，但对持之以恒的有心人来说，没有任何困难不可以解决。从20世纪80年代末开始，在贺汉根教授带领下，2001年研制成功时速达76公里的无人车，2003年研制成功我国首台高速无人驾驶轿车，最高时速可达170公里；2006年研制的新一代无人驾驶红旗HQ3，则在可靠性和小型化方面取得突破。
2007年，红旗HQ3参加了第14届国际智能交通大会，会上进行了实车演示，在国内外引起轰动。“当时还有几位外国专家直截了当地问我这辆无人车是不是真的中国自己研制的？还有的专家用西方人惯用的幽默询问车子引擎盖里面是不是藏了3个小人，一个管油门、一个管刹车、一个管方向？”戴斌教授笑着回忆，“我对他们的回答是整个无人驾驶系统是我们完全自主研制的，就算真的有3个小人，那也是3个中国制造的机器人！”
无人车的技术发展会使驾驶更安全
记者仔细观察无人车，想找出跟普通汽车的不同，只见除了车窗内侧两边的上方各多了一个摄像头外，看不出任何区别。“这两个摄像头就是自主驾驶系统的“眼睛”，除此而外这车就跟普通车外形、内饰一模一样，也具备人工驾驶的所有功能。平时也可以当普通车乘坐、驾驶。”在戴斌教授的指点下，记者才找到了无人车的“大脑”——藏在后备箱里的一个不大的控制机箱，“我们就是通过这个机箱里的计算机设备，输入指令，设定最高时速等驾驶参数。”
据悉，无人驾驶技术的发展，在目前阶段主要目的还不是制造出一辆无人车来上路行驶，而是希望通过相关技术的研发和应用，帮助司机减轻劳动强度、提高车辆的自主安全性，例如主动安全系统的防追尾、防跑偏、自动泊车等都需要无人驾驶技术的支撑。很多国家的地面无人车研制都取得了长足进展，一些国际知名品牌的高端轿车正逐步配备主动安全相关的系统。目前，该团队正与第一汽车集团公司进行相关领域的合作研究和产品开发，可以预期随着无人驾驶技术的研究成果转化，有人驾驶的车辆会越来越安全。 |
r******n
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b******s
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M***r
发帖数: 98 | 4 This looked really fake. Where was the servo for steering wheel? |
a*******e
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u*****r
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k*******d
发帖数: 1523 | 7 有人驾驶的火车都出事.
整个无人驾驶汽车是活的不耐烦了. |
C*******d
发帖数: 15836 | 8 里外看不到任何传感器摄像头，要么是假的，要么比美国强几十年。 |
p*******n
发帖数: 185 | 9 记得97年的时候就经常看到无人车在学校里面做实验，一开始是个面包车，后来换成吉
普，当时车里面确实到处是凌乱的线头，几台笔记本电脑和几个满头大汗的学生。科大
的自动控制专业很不错的。
科大最悲摧的是磁悬浮列车，都圈了地准备建实验线路了，结果项目经费被铁道部直属
的那个破烂学校抢走了。当时没有人想到铁道部这么黑，直接把钱给了一点基础都没有
的亲儿子。本来科大以为最多自己做出些让步，和那个学校合作，自己主导，他们赚点
名声。然后。。。，钱就被打着合作的名义送给了洋人，自己屁也没学到，典型的买办
误国。
顺便说个才华横溢的师兄的趣事。师兄曾经在一次国际会议上针对一个日本专家的报告
提问题（当时没听懂日本英语），结果那个专家装傻充愣，以我听不懂你的英语为由拒
绝回答。师兄回来后仔细研究，发现了那个专家的设计缺陷并加以改进，极大提高了系
统的精度和鲁棒性并以此改进得以在不久后的会议上做报告。报告后那个日本专家立刻
屁颠屁颠的过来套词，废话说了一堆后直接问起技术细节。师兄很客气的说：对不起，
我不会说英语。嗯，这句话是用英语说的。 |
p*******n
发帖数: 185 | 10 记得97年的时候就经常看到无人车在学校里面做实验，一开始是个面包车，后来换成吉
普，当时车里面确实到处是凌乱的线头，几台笔记本电脑和几个满头大汗的学生。科大
的自动控制专业很不错的。
科大最悲摧的是磁悬浮列车，都圈了地准备建实验线路了，结果项目经费被铁道部直属
的那个破烂学校抢走了。当时没有人想到铁道部这么黑，直接把钱给了一点基础都没有
的亲儿子。本来科大以为最多自己做出些让步，和那个学校合作，自己主导，他们赚点
名声。然后。。。，钱就被打着合作的名义送给了洋人，自己屁也没学到，典型的买办
误国。
顺便说个才华横溢的师兄的趣事。师兄曾经在一次国际会议上针对一个日本专家的报告
提问题（当时没听懂日本英语），结果那个专家装傻充愣，以我听不懂你的英语为由拒
绝回答。师兄回来后仔细研究，发现了那个专家的设计缺陷并加以改进，极大提高了系
统的精度和鲁棒性并以此改进得以在不久后的会议上做报告。报告后那个日本专家立刻
屁颠屁颠的过来套词，废话说了一堆后直接问起技术细节。师兄很客气的说：对不起，
我不会说英语。嗯，这句话是用英语说的。 |
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c*******n
发帖数: 1214 | 11 how can the car deal with the toll stations? |
h******e
发帖数: 590 | |
y******7
发帖数: 1554 | |
f*******a
发帖数: 663 | 14 我觉得大家还是要宽容一些，这毕竟需要技术积累
当然国内的新闻就这样，吹的天花乱坠。其实智能车国际上已经做得比较成熟，DAPRA
05年的Grand Challenge和07年的Urban Challenge, 去年从Italy开到上海世博，以及
Google的13000 mile路测。智能车是个大题目，而且应用前景很好。在民用方面，可以
预见该技术将在未来改变交通的基础；在军用方面更是不用提，美军当年研制的sword
型智能mini坦克，CMU的无人装甲车，加上现在小型robot的高速发展（如今年很热的四
驱飞行器），智能车的定位和环境感知技术都有大用处。
这个国防科大的看起来还行，但感觉好像只有双目相机，没有看到距离传感器，改装程
度也很低，连个显示屏都没有。不管怎么说，如果基本实现了实时转向、变道和超车，
那还是不错的。好歹做了点东西，也拿出来遛了，比骗钱光发文章还是靠谱很多的。 |
m*e
发帖数: 1018 | |
t*****0
发帖数: 2162 | |
s******5
发帖数: 513 | |
f*******a
发帖数: 663 | 18 是个问题，当年智能车开到世博的时候有某国交警要开罚单来着，结果郁闷了，后不了
了之
机器人伦理学的建立迫在眉睫，但专家们似乎并未注意，置若罔闻。
【在 t*****0 的大作中提到】
: 靠，这要出了事算什么？
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k*n
发帖数: 1203 | 19 “车子没有GPS等导航设备，完全是利用自身的环境传感器对道路标线的识别”
照片里连个摄像头都没有，也不用GPS，方向盘上没有任何机械控制，这要么只是
cruise control，要么就是从外星人那引进的技术。 |
t*****0
发帖数: 2162 | 20
就不应该拿到公路上去试，这是危害公共安全
【在 f*******a 的大作中提到】
: 是个问题，当年智能车开到世博的时候有某国交警要开罚单来着，结果郁闷了，后不了
: 了之
: 机器人伦理学的建立迫在眉睫，但专家们似乎并未注意，置若罔闻。
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