m********n
发帖数: 21 | 1 小弟正在做MA，题目是一个液压机构的非线性控制。不单单只是做做仿真，最后要在测
试台架上应用的。应用在汽车变数箱里面。导师已经建立物理模型，模型精确度在80%
左右。但是系统阶数很高，10阶，模型降阶后是8阶。而且系统是不可观不可控的。所
以基于微分代数的非线性方法基本都不行。
先介绍下系统，两个液压支路，每个支路有个输入，每个支路4个状态（4个积分器），
然后汇总到一点，也就是两个液压支路并列的。之后是机械环节，就是两个积分器，然
后系统输出。是个MISO系统，
现在考虑是用滑模控制或者鲁棒控制，导师懂一点滑模控制，但是滑模控制也需要系统
每个状态，但是系统是不可观的，所以滑模会有问题，现在想法是两个把液压回路简化
成两个2阶震荡环节，但是怎么找这个替代模型是问题。但是各个2阶震荡环节环节的，
放大系数，阻尼系数，和natural frequenz都随着输入的变化而变化（非线性变化）。
我现在想的办法是，是把前面8阶的子系统（两个并列的液压支路）用黑箱辨识的办法
，用hammerstein modell，也就是静态非线性模型后面加个动态线性（armax）模型。
找到一个，二阶armax模型阶，然后和前面具体的白箱比较（物理模型）。找到一个折
中的二阶模型带一个非线性环节，然后再依据这个来做控制器。
第一个问题，控制里面，系统详细机理模型有了，但是很复杂，阶数高，想找一个替代
模型（阶数低，相对简单）。有些什么办法那，有没有文献推荐那？
第二个问题，鲁棒控制我和导师都不懂，但是系统看起来鲁棒控制比较合适，但是鲁棒
控制理论太多了，请大家推荐个理论，我只知道一点h无穷。请高人建议一下 |
m********n
发帖数: 21 | |
g******u
发帖数: 3060 | 3 well, I think PI or PID suits 99% of control applications |
m********n
发帖数: 21 | 4 我的论文题目是非线性控制，不能用 Gain scheduling |
x*******g
发帖数: 117 | 5 你控制目标是什么，是要系统稳定，还是说要有什么指标？为什么你们会觉得robust
control可以
【在 m********n 的大作中提到】
: 小弟正在做MA，题目是一个液压机构的非线性控制。不单单只是做做仿真，最后要在测
: 试台架上应用的。应用在汽车变数箱里面。导师已经建立物理模型，模型精确度在80%
: 左右。但是系统阶数很高，10阶，模型降阶后是8阶。而且系统是不可观不可控的。所
: 以基于微分代数的非线性方法基本都不行。
: 先介绍下系统，两个液压支路，每个支路有个输入，每个支路4个状态（4个积分器），
: 然后汇总到一点，也就是两个液压支路并列的。之后是机械环节，就是两个积分器，然
: 后系统输出。是个MISO系统，
: 现在考虑是用滑模控制或者鲁棒控制，导师懂一点滑模控制，但是滑模控制也需要系统
: 每个状态，但是系统是不可观的，所以滑模会有问题，现在想法是两个把液压回路简化
: 成两个2阶震荡环节，但是怎么找这个替代模型是问题。但是各个2阶震荡环节环节的，
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m********n
发帖数: 21 | 6 控制目标是gearshift，上的位置控制。想做位置跟踪控制。
因为这两个液压支路表现为二个二阶震荡环节，二阶震荡环节的各个系数变化范围都能
知道，也是就是系统具体dynmik不清楚但是范围知道了。觉得鲁棒控制应该可以吧，请
问高人有什么建议 |
s**********r
发帖数: 8153 | |
m********n
发帖数: 21 | |
j******a
发帖数: 1599 | 9 robust control 基本的概念是对uncertainty的tolerance，H2,H_inf只不过是不同的
表达方式。从你的描述中我没有看到和robust control有什么关系。
【在 m********n 的大作中提到】
: 小弟正在做MA，题目是一个液压机构的非线性控制。不单单只是做做仿真，最后要在测
: 试台架上应用的。应用在汽车变数箱里面。导师已经建立物理模型，模型精确度在80%
: 左右。但是系统阶数很高，10阶，模型降阶后是8阶。而且系统是不可观不可控的。所
: 以基于微分代数的非线性方法基本都不行。
: 先介绍下系统，两个液压支路，每个支路有个输入，每个支路4个状态（4个积分器），
: 然后汇总到一点，也就是两个液压支路并列的。之后是机械环节，就是两个积分器，然
: 后系统输出。是个MISO系统，
: 现在考虑是用滑模控制或者鲁棒控制，导师懂一点滑模控制，但是滑模控制也需要系统
: 每个状态，但是系统是不可观的，所以滑模会有问题，现在想法是两个把液压回路简化
: 成两个2阶震荡环节，但是怎么找这个替代模型是问题。但是各个2阶震荡环节环节的，
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m********n
发帖数: 21 | 10 因为这两个液压支路表现为二个二阶震荡环节，二阶震荡环节的各个系数变化范围都能
知道，也是就是系统具体dynmik不清楚但是dybamik范围知道了。觉得鲁棒控制应该可
以吧 |
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a****l
发帖数: 8211 | 11 再加一句，再高超的控制器控制理论也挡不住一个糟糕的calibration.
【在 g******u 的大作中提到】
: well, I think PI or PID suits 99% of control applications
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b*****e
发帖数: 1193 | |
m********n
发帖数: 21 | 13 请问hydride control是指用状态机来实现那种，离散事件控制吗？ |
i*****t
发帖数: 24265 | |
m********n
发帖数: 21 | |
h****g
发帖数: 74 | 16 你的系统是MISO,我不知道你要控制的输入是一个还是多个，如果只要控制一个参数，
那么可以把其他的输入的输出作为disturbance处理。可以去找找同类的相关文献，看
看别人怎么做的。文献看多了，自己就要想法该怎么样设计控制器了。
如果你已经有了一个二阶模型，鲁棒和滑模都可以试试，鲁棒对系统的不稳定是很好用
的，你可以参考：“Multivariable Feedback Control analysis and design"
Skogestad. S
滑模可以用 ：“Sliding Mode Control: Theorey and Applications" Chris E. &
Sarah Spurgeon.
【在 m********n 的大作中提到】
: 小弟正在做MA，题目是一个液压机构的非线性控制。不单单只是做做仿真，最后要在测
: 试台架上应用的。应用在汽车变数箱里面。导师已经建立物理模型，模型精确度在80%
: 左右。但是系统阶数很高，10阶，模型降阶后是8阶。而且系统是不可观不可控的。所
: 以基于微分代数的非线性方法基本都不行。
: 先介绍下系统，两个液压支路，每个支路有个输入，每个支路4个状态（4个积分器），
: 然后汇总到一点，也就是两个液压支路并列的。之后是机械环节，就是两个积分器，然
: 后系统输出。是个MISO系统，
: 现在考虑是用滑模控制或者鲁棒控制，导师懂一点滑模控制，但是滑模控制也需要系统
: 每个状态，但是系统是不可观的，所以滑模会有问题，现在想法是两个把液压回路简化
: 成两个2阶震荡环节，但是怎么找这个替代模型是问题。但是各个2阶震荡环节环节的，
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m********n
发帖数: 21 | 17 系统是两个输入电流，分别控制两个压力阀，两个阀门的油路分别接到一个
Differential cylinder 两个输入端上。一个阀门起到推动的作用，另一个起到刹车的
左右，不让Differential cylinder的干移动太快。我要同时控制这两个电流。 |
g****t
发帖数: 31659 | 18 nod.他这个系统基本的镇定都没做到,还谈不上对扰动的tolerance.
他导师也是个极品,10阶非线性系统,微分方程的解都未必存在,控制个毛阿.
robust control 基本的概念是对uncertainty的tolerance，H2,H_inf只不过是不同的
表达方式。从你的描述中我没有看到和robust control有什么关系。
【在 j******a 的大作中提到】
: robust control 基本的概念是对uncertainty的tolerance，H2,H_inf只不过是不同的
: 表达方式。从你的描述中我没有看到和robust control有什么关系。
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W***n
发帖数: 11530 | 19
Try neural net or fuzzy control approach..
Very order non-linear time-variant systems are very tough to control using
analytical methods..
【在 m********n 的大作中提到】
: 小弟正在做MA，题目是一个液压机构的非线性控制。不单单只是做做仿真，最后要在测
: 试台架上应用的。应用在汽车变数箱里面。导师已经建立物理模型，模型精确度在80%
: 左右。但是系统阶数很高，10阶，模型降阶后是8阶。而且系统是不可观不可控的。所
: 以基于微分代数的非线性方法基本都不行。
: 先介绍下系统，两个液压支路，每个支路有个输入，每个支路4个状态（4个积分器），
: 然后汇总到一点，也就是两个液压支路并列的。之后是机械环节，就是两个积分器，然
: 后系统输出。是个MISO系统，
: 现在考虑是用滑模控制或者鲁棒控制，导师懂一点滑模控制，但是滑模控制也需要系统
: 每个状态，但是系统是不可观的，所以滑模会有问题，现在想法是两个把液压回路简化
: 成两个2阶震荡环节，但是怎么找这个替代模型是问题。但是各个2阶震荡环节环节的，
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m********n
发帖数: 21 | 20
看贴不仔细啊，微分方程已经能有了，详细的物理模型已经有了，在simulink建模了
，并且和实际测量数据比价了，80%正确性
【在 W***n 的大作中提到】
:
: Try neural net or fuzzy control approach..
: Very order non-linear time-variant systems are very tough to control using
: analytical methods..
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a****l
发帖数: 8211 | 21 谁有这两本书的pdf?谢谢!
【在 h****g 的大作中提到】
: 你的系统是MISO,我不知道你要控制的输入是一个还是多个，如果只要控制一个参数，
: 那么可以把其他的输入的输出作为disturbance处理。可以去找找同类的相关文献，看
: 看别人怎么做的。文献看多了，自己就要想法该怎么样设计控制器了。
: 如果你已经有了一个二阶模型，鲁棒和滑模都可以试试，鲁棒对系统的不稳定是很好用
: 的，你可以参考：“Multivariable Feedback Control analysis and design"
: Skogestad. S
: 滑模可以用 ：“Sliding Mode Control: Theorey and Applications" Chris E. &
: Sarah Spurgeon.
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W***n
发帖数: 11530 | 22
If what u said is correct:
"但是系统阶数很高，10阶，模型降阶后是8阶。而且系统是不可观不可控的。所
then analytical approach will be difficult hardly robust.
【在 m********n 的大作中提到】
:
: 看贴不仔细啊，微分方程已经能有了，详细的物理模型已经有了，在simulink建模了
: ，并且和实际测量数据比价了，80%正确性
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W***n
发帖数: 11530 | 23 Btw, looks like the system is of 6th order, not 10th order. |
m********n
发帖数: 21 | 24 两个液压支路，每个有4个状态，这样就8个了。然后汇总，然后机械结构，又两个状态
，一共10 个状态。所以10阶。 |
m********n
发帖数: 21 | 25 每个液压支路虽然有四个状态，但是表现为二阶震荡环节，在近似处理为二阶系统时候
发现，二阶环节各个参数随着输入电流的变化而变化。所 现在大体思路觉得参数空间
，或者u综合 |
m********n
发帖数: 21 | 26 每个液压支路虽然有四个状态，但是表现为二阶震荡环节，在近似处理为二阶系统时候
发现，二阶环节各个参数随着输入电流的变化而变化。所 现在大体思路觉得参数空间
，或者u综合 |
g****t
发帖数: 31659 | 27 你画个Bode图,有几个弯就是几阶.这是最靠谱的办法.
或者你试验一下,电流step,输出是什么形状.
Bode当年说,(听说状态空间法之后):"我查了查手里
一个运放,发现了64个状态."
喜欢搞微分方程的,一多半连自己的方程的解是否存在都没谱...
每个液压支路虽然有四个状态，但是表现为二阶震荡环节，在近似处理为二阶系统时候
发现，二阶环节各个参数随着输入电流的变化而变化。所 现在大体思路觉得参数空间
，或者u综合
【在 m********n 的大作中提到】
: 每个液压支路虽然有四个状态，但是表现为二阶震荡环节，在近似处理为二阶系统时候
: 发现，二阶环节各个参数随着输入电流的变化而变化。所 现在大体思路觉得参数空间
: ，或者u综合
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m********n
发帖数: 21 | 28 我试过了，就是二阶震荡环节的样子。所以想简化成二阶环节。
我不是喜欢搞微分方程的，是整个系统的机理模型有了，但是复杂，阶数大，解析方法
很难找到解决办法。
只用step大家都知道，只能看出系统一点点的静态特征，动态特征就别想了。 |
i*****t
发帖数: 24265 | 29 没有任何反馈？
【在 m********n 的大作中提到】
: 我试过了，就是二阶震荡环节的样子。所以想简化成二阶环节。
: 我不是喜欢搞微分方程的，是整个系统的机理模型有了，但是复杂，阶数大，解析方法
: 很难找到解决办法。
: 只用step大家都知道，只能看出系统一点点的静态特征，动态特征就别想了。
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m********n
发帖数: 21 | 30 yes
【在 i*****t 的大作中提到】
: 没有任何反馈？
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i*****t
发帖数: 24265 | 31 既然如此，老板模型里面不能直接估计状态么，反正没有实际反馈
【在 m********n 的大作中提到】
: yes
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c******d
发帖数: 71 | 32 your high fidelity model shall only be used for control v&v, not for
internal model in control loop
start to build a reduced order or parameter-varying linear model for your
fdbk design
my wild guess is you might end up with pid, slide-mode, or gain-scheduling
robust control design can often be conservative in implementation; the
performance requirement can rob everything you try hard
good luck |
m********n
发帖数: 21 | 33 请详细说说，为什么是状态估计而不是预测那。这个系统只有一个输出，就是机械杆上
的位置。这个通过传感器测出，而液压缸里面的压力测不到的。
【在 i*****t 的大作中提到】
: 既然如此，老板模型里面不能直接估计状态么，反正没有实际反馈
|
m********n
发帖数: 21 | 34 谢谢回复，我现在就是正在寻找液压支路降级的替代模型，现在考虑是个二阶震荡环节
。但是这个二阶环节的各个参数没有物理意思，而且随着输入电流变化而非线性变化，
所以不知道LPV方法是不是能有用处。
【在 c******d 的大作中提到】
: your high fidelity model shall only be used for control v&v, not for
: internal model in control loop
: start to build a reduced order or parameter-varying linear model for your
: fdbk design
: my wild guess is you might end up with pid, slide-mode, or gain-scheduling
: robust control design can often be conservative in implementation; the
: performance requirement can rob everything you try hard
: good luck
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i*****t
发帖数: 24265 | 35 既然模型很准，就可以用模型估计出里面的状态，但是不一定可控
如果不是延迟系统，不用预测
【在 m********n 的大作中提到】
: 请详细说说，为什么是状态估计而不是预测那。这个系统只有一个输出，就是机械杆上
: 的位置。这个通过传感器测出，而液压缸里面的压力测不到的。
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W***n
发帖数: 11530 | 36
100个液压支路，每个有2个状态，这样就200个了。然后汇总，然后机械结构，又两个
状态
【在 m********n 的大作中提到】
: 两个液压支路，每个有4个状态，这样就8个了。然后汇总，然后机械结构，又两个状态
: ，一共10 个状态。所以10阶。
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w********u
发帖数: 90 | 37 lz你好，很有意思的实际问题。
是否可以简化成几个step的cascade,比如先是2个4阶系统（互相独立），再一个2阶，
这样是否简单点
我想问一下你的输入和输出在现实中是什么信号（速度？档位？） 积分器应该是弹簧
一类的东西吧？。
我是想跳出理论，用实际的东西来思考一下。 |
m********n
发帖数: 21 | |
