d*b 发帖数: 21830 | 1 东风21D的射程大概是2000km,飞行时间估计是5分钟。这5分钟内航母移动距离大概是
5km左右。所以丫的其实不需要修正无线电指令,只要再入后主动修正就可以了。
但整个修正的时间小于60秒,从整个飞行过程看,DF21D有很高的发射精度,二是具有
很高速的对海面目标tracking的能力。 |
a****n 发帖数: 3082 | 2 能不能被拦截?
【在 d*b 的大作中提到】 : 东风21D的射程大概是2000km,飞行时间估计是5分钟。这5分钟内航母移动距离大概是 : 5km左右。所以丫的其实不需要修正无线电指令,只要再入后主动修正就可以了。 : 但整个修正的时间小于60秒,从整个飞行过程看,DF21D有很高的发射精度,二是具有 : 很高速的对海面目标tracking的能力。
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l******t 发帖数: 55733 | |
d*b 发帖数: 21830 | 4 能,但现在美军只能对上升段拦截,末段拦不了飞行时间这么短的,所以要在韩国建反
导基地
【在 a****n 的大作中提到】 : 能不能被拦截?
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d*********u 发帖数: 2952 | 5 你这咋算的啊?五分钟两千公里啥概念?
除去起升再入,小30马赫。
【在 d*b 的大作中提到】 : 东风21D的射程大概是2000km,飞行时间估计是5分钟。这5分钟内航母移动距离大概是 : 5km左右。所以丫的其实不需要修正无线电指令,只要再入后主动修正就可以了。 : 但整个修正的时间小于60秒,从整个飞行过程看,DF21D有很高的发射精度,二是具有 : 很高速的对海面目标tracking的能力。
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h***i 发帖数: 89031 | 6 300秒2000km
每秒六点几公里
【在 d*********u 的大作中提到】 : 你这咋算的啊?五分钟两千公里啥概念? : 除去起升再入,小30马赫。
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d*********u 发帖数: 2952 | 7 嗯,不多,不多。去掉上升再入,比第一宇宙速度也就高那么一点点。 所以这导弹还
得有刹车,否则就回不来地球了,lol
【在 h***i 的大作中提到】 : 300秒2000km : 每秒六点几公里
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d*********u 发帖数: 2952 | 8 嗯,不多,不多。去掉上升再入,比第一宇宙速度也就高那么一点点。 所以这导弹还
得有刹车,否则就回不来地球了,lol
【在 h***i 的大作中提到】 : 300秒2000km : 每秒六点几公里
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a*******o 发帖数: 898 | 9 实际测试一次就行,可惜不敢
【在 d*b 的大作中提到】 : 东风21D的射程大概是2000km,飞行时间估计是5分钟。这5分钟内航母移动距离大概是 : 5km左右。所以丫的其实不需要修正无线电指令,只要再入后主动修正就可以了。 : 但整个修正的时间小于60秒,从整个飞行过程看,DF21D有很高的发射精度,二是具有 : 很高速的对海面目标tracking的能力。
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h***i 发帖数: 89031 | 10 你实际去反对一下土共
敢不敢
你就是贪官5毛
【在 a*******o 的大作中提到】 : 实际测试一次就行,可惜不敢
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d*********u 发帖数: 2952 | 11 肯定试过的。也肯定有结果。 只是这结果全地球知道的恐怕也就中美俄。
中国科研有一样还可以,就是一般不吹在前头。
【在 h***i 的大作中提到】 : 你实际去反对一下土共 : 敢不敢 : 你就是贪官5毛
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s****r 发帖数: 31686 | 12 因为实在是吹不起来,没有样机,基本都是忽悠
【在 d*********u 的大作中提到】 : 肯定试过的。也肯定有结果。 只是这结果全地球知道的恐怕也就中美俄。 : 中国科研有一样还可以,就是一般不吹在前头。
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a*******o 发帖数: 898 | 13 美俄当然知道,知道是胡扯,吹牛
【在 d*********u 的大作中提到】 : 肯定试过的。也肯定有结果。 只是这结果全地球知道的恐怕也就中美俄。 : 中国科研有一样还可以,就是一般不吹在前头。
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p****s 发帖数: 3184 | 14 你少打了一个1。起码15分钟吧。
重入大气层后10马赫,上升阶段可没有这么快。
【在 d*b 的大作中提到】 : 东风21D的射程大概是2000km,飞行时间估计是5分钟。这5分钟内航母移动距离大概是 : 5km左右。所以丫的其实不需要修正无线电指令,只要再入后主动修正就可以了。 : 但整个修正的时间小于60秒,从整个飞行过程看,DF21D有很高的发射精度,二是具有 : 很高速的对海面目标tracking的能力。
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d*********u 发帖数: 2952 | 15 15分钟也难。
【在 p****s 的大作中提到】 : 你少打了一个1。起码15分钟吧。 : 重入大气层后10马赫,上升阶段可没有这么快。
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l*******1 发帖数: 16217 | 16 基本上就男人和女人打一炮的时间,上升是前戏,平飞时抽插,再入是高潮,命中是颜
射,可以这样理解吗? |
b********n 发帖数: 38600 | 17 精度以米计
【在 d*b 的大作中提到】 : 东风21D的射程大概是2000km,飞行时间估计是5分钟。这5分钟内航母移动距离大概是 : 5km左右。所以丫的其实不需要修正无线电指令,只要再入后主动修正就可以了。 : 但整个修正的时间小于60秒,从整个飞行过程看,DF21D有很高的发射精度,二是具有 : 很高速的对海面目标tracking的能力。
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m***a 发帖数: 282 | 18 第一第二宇宙速度也有方向呀,你对着地球就是第100速度也飞不出去。
【在 d*********u 的大作中提到】 : 嗯,不多,不多。去掉上升再入,比第一宇宙速度也就高那么一点点。 所以这导弹还 : 得有刹车,否则就回不来地球了,lol
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j****i 发帖数: 68152 | 19 操你妈逼。80年代初就打到南太平洋过
【在 a*******o 的大作中提到】 : 实际测试一次就行,可惜不敢
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s*******l 发帖数: 8210 | 20 河南蛋,我日你妈!
【在 j****i 的大作中提到】 : 操你妈逼。80年代初就打到南太平洋过
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s*******l 发帖数: 8210 | 21 听好了!共产党雇你这个老王八蛋只能日你妈!
【在 j****i 的大作中提到】 : 操你妈逼。80年代初就打到南太平洋过
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p****s 发帖数: 3184 | 22 无论5分钟也好、15分钟也好,中段是一定要靠卫星导航矫正弹道的,靠惯导打抛物线
是绝对不行的。
只靠惯导打抛物线,即使航母没动,导弹飞了2000公里后落点误差都不止20公里。东风
21丙和潘兴2是靠雷达地形匹配才能纠正落点。
【在 d*********u 的大作中提到】 : 15分钟也难。
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y********4 发帖数: 1116 | 23 扯淡,惯性导航精度五十米,GPS修正精度十米以内。
【在 p****s 的大作中提到】 : 无论5分钟也好、15分钟也好,中段是一定要靠卫星导航矫正弹道的,靠惯导打抛物线 : 是绝对不行的。 : 只靠惯导打抛物线,即使航母没动,导弹飞了2000公里后落点误差都不止20公里。东风 : 21丙和潘兴2是靠雷达地形匹配才能纠正落点。
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a*******o 发帖数: 898 | 24 80年代初的和 DF21D 一点关系都没有。
你不识数吗。
发信人: juanxi (胡安克塞,胡认穷,字服老), 信区: Military
标 题: Re: 估计下DF21D的精度
发信站: BBS 未名空间站 (Thu Sep 3 21:42:05 2015, 美东)
操你妈逼。80年代初就打到南太平洋过
【 在 addaddtwo (haha2) 的大作中提到: 】 |
a***e 发帖数: 27968 | 25 老土了吧
看轨道的
第一第二之间是没法脱离地球引力的
【在 d*********u 的大作中提到】 : 嗯,不多,不多。去掉上升再入,比第一宇宙速度也就高那么一点点。 所以这导弹还 : 得有刹车,否则就回不来地球了,lol
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n*******4 发帖数: 2285 | 26 有激光罗盘的惯性制导2000公里射程误差也就200-300米。当年MX -10是14000公里射程
, 靠星光制导, 误差才100米左右, 直接摧毁对方发射井。
【在 p****s 的大作中提到】 : 无论5分钟也好、15分钟也好,中段是一定要靠卫星导航矫正弹道的,靠惯导打抛物线 : 是绝对不行的。 : 只靠惯导打抛物线,即使航母没动,导弹飞了2000公里后落点误差都不止20公里。东风 : 21丙和潘兴2是靠雷达地形匹配才能纠正落点。
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m********s 发帖数: 55301 | 27 有老将做卧底,在航空母舰上引导导弹炸自己。
【在 d*b 的大作中提到】 : 东风21D的射程大概是2000km,飞行时间估计是5分钟。这5分钟内航母移动距离大概是 : 5km左右。所以丫的其实不需要修正无线电指令,只要再入后主动修正就可以了。 : 但整个修正的时间小于60秒,从整个飞行过程看,DF21D有很高的发射精度,二是具有 : 很高速的对海面目标tracking的能力。
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a***e 发帖数: 27968 | 28 中程平均速度一般在5km/s
加上两分钟的末端,2000公里不会超过
600秒
【在 p****s 的大作中提到】 : 你少打了一个1。起码15分钟吧。 : 重入大气层后10马赫,上升阶段可没有这么快。
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a***e 发帖数: 27968 | 29 你这个是你车库里搞出来的陀螺仪?
【在 p****s 的大作中提到】 : 无论5分钟也好、15分钟也好,中段是一定要靠卫星导航矫正弹道的,靠惯导打抛物线 : 是绝对不行的。 : 只靠惯导打抛物线,即使航母没动,导弹飞了2000公里后落点误差都不止20公里。东风 : 21丙和潘兴2是靠雷达地形匹配才能纠正落点。
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p****s 发帖数: 3184 | 30 早期苏联的纯惯性制导ICBM误差5公里 6公里的不稀罕。
加了星光辅助的惯性制导精度能到1公里之内。
但这是打固定目标的,惯性制导的各种参数早就弄好了填入ICBM的惯导系统了。注意惯
性制导不仅仅是陀螺仪定的方向,还包括其他测量感性数据,比如指南、高度、气压等
等来实现在三维空间里的定位和计算。对固定目标而言,这些参数都比较好弄。
但DF21D打的不是固定目标,这些前提是不成立的。
这回是由被攻击方随便在西太平洋上选个点作为目标,而不是由发射方选的固定目标点
。惯导的误差要被放大的。
【在 y********4 的大作中提到】 : 扯淡,惯性导航精度五十米,GPS修正精度十米以内。
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p****s 发帖数: 3184 | 31 你哪里来的数据?
说的都是10马赫 = 3400m/s的速度,最大的说法也不过12马赫=4000m/s,你上来就弄成
平均速度5000m/s,有点吹过头了吧
【在 a***e 的大作中提到】 : 中程平均速度一般在5km/s : 加上两分钟的末端,2000公里不会超过 : 600秒
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p****s 发帖数: 3184 | 32 我参照的是苏联导弹的惯导数据,中国的水平应该和苏联的更接近些。
【在 a***e 的大作中提到】 : 你这个是你车库里搞出来的陀螺仪?
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s*****V 发帖数: 21731 | 33 早期的人类还不会用火呢。现代的精度就是1-200米。
一谈到陀螺仪就露怯了,陀螺仪定位需要个毛的高度和气压数据?陀螺仪只能测加速度
和角速度就可以知道测量方位和姿态了。
【在 p****s 的大作中提到】 : 早期苏联的纯惯性制导ICBM误差5公里 6公里的不稀罕。 : 加了星光辅助的惯性制导精度能到1公里之内。 : 但这是打固定目标的,惯性制导的各种参数早就弄好了填入ICBM的惯导系统了。注意惯 : 性制导不仅仅是陀螺仪定的方向,还包括其他测量感性数据,比如指南、高度、气压等 : 等来实现在三维空间里的定位和计算。对固定目标而言,这些参数都比较好弄。 : 但DF21D打的不是固定目标,这些前提是不成立的。 : 这回是由被攻击方随便在西太平洋上选个点作为目标,而不是由发射方选的固定目标点 : 。惯导的误差要被放大的。
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p****s 发帖数: 3184 | 34 呵呵,我的原话“惯性制导不仅仅是陀螺仪定的方向,还包括其他测量感性数据,比如
指南、高度、气压等等来实现在三维空间里的定位和计算。”
你哪只眼能从这话里看出“陀螺仪定位需要高度和气压数据”?
不知道惯性制导的书本常识的你大惊小怪什么。
【在 s*****V 的大作中提到】 : 早期的人类还不会用火呢。现代的精度就是1-200米。 : 一谈到陀螺仪就露怯了,陀螺仪定位需要个毛的高度和气压数据?陀螺仪只能测加速度 : 和角速度就可以知道测量方位和姿态了。
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s*****V 发帖数: 21731 | 35 呵呵,原来是百度百来的东西,你解释一下为啥惯性制导需要高度和指南信息把
【在 p****s 的大作中提到】 : 呵呵,我的原话“惯性制导不仅仅是陀螺仪定的方向,还包括其他测量感性数据,比如 : 指南、高度、气压等等来实现在三维空间里的定位和计算。” : 你哪只眼能从这话里看出“陀螺仪定位需要高度和气压数据”? : 不知道惯性制导的书本常识的你大惊小怪什么。
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c*********r 发帖数: 19468 | |
s*****V 发帖数: 21731 | 37 10马赫是再入速度,大气层外飞行速度都是接近宇宙速度的。
【在 p****s 的大作中提到】 : 你哪里来的数据? : 说的都是10马赫 = 3400m/s的速度,最大的说法也不过12马赫=4000m/s,你上来就弄成 : 平均速度5000m/s,有点吹过头了吧
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s***d 发帖数: 15421 | 38 丫个文科生 不知道激光陀螺椅 也不知搭配tg早就山寨出了激光陀螺椅。呵呵
★ 发自iPhone App: ChineseWeb 7.8
【在 s*****V 的大作中提到】 : 早期的人类还不会用火呢。现代的精度就是1-200米。 : 一谈到陀螺仪就露怯了,陀螺仪定位需要个毛的高度和气压数据?陀螺仪只能测加速度 : 和角速度就可以知道测量方位和姿态了。
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p****s 发帖数: 3184 | 39 呵呵,你脑子没出问题吧,陀螺本身会告诉你你现在的高度?它只能告诉你现在的方向
。你可能觉得你见过的陀螺仪设备本身里面有高度参数,但那个高度参数是用某种高度
计测量出来的,这个高度计是陀螺仪设备的一部分,但没这个高度计,那个陀螺可不是
能测高度的东西。
【在 s*****V 的大作中提到】 : 呵呵,原来是百度百来的东西,你解释一下为啥惯性制导需要高度和指南信息把
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p****s 发帖数: 3184 | 40 你说话有证据吗?
初出大气层前的平均速度,大气层外平均速度,有证据吗?
【在 s*****V 的大作中提到】 : 10马赫是再入速度,大气层外飞行速度都是接近宇宙速度的。
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p****s 发帖数: 3184 | 41 你这头猪竟然还知道激光陀螺椅,呵呵
【在 s***d 的大作中提到】 : 丫个文科生 不知道激光陀螺椅 也不知搭配tg早就山寨出了激光陀螺椅。呵呵 : : ★ 发自iPhone App: ChineseWeb 7.8
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p****s 发帖数: 3184 | 42 你这祥林嫂死了儿子以后这么认定我是军迷?呵呵,我不是军迷,是碳纤维商人,专卖
碳纤维阳具捅尼玛逼的,哈哈哈
【在 c*********r 的大作中提到】 : AGM都不知道什么意思的人又来冒充军迷了……
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s*****V 发帖数: 21731 | 43 你知道陀螺仪工作原理嘛?只要知道初始坐标,此后任何时候的坐标都是可以计算出来
的。目标高度需要测定一下,但是航母都在海平面上,这个太容易了。
【在 p****s 的大作中提到】 : 呵呵,你脑子没出问题吧,陀螺本身会告诉你你现在的高度?它只能告诉你现在的方向 : 。你可能觉得你见过的陀螺仪设备本身里面有高度参数,但那个高度参数是用某种高度 : 计测量出来的,这个高度计是陀螺仪设备的一部分,但没这个高度计,那个陀螺可不是 : 能测高度的东西。
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p****s 发帖数: 3184 | 44 只要知道初始坐标,此后任何时候的坐标都是可以计算出来的。
你就别绕了,你想要做到这点,又不要高度计,那就得需要个速度计。你要是什么都不
要,光凭个方向序列是不知道自己在什么地方的。
【在 s*****V 的大作中提到】 : 你知道陀螺仪工作原理嘛?只要知道初始坐标,此后任何时候的坐标都是可以计算出来 : 的。目标高度需要测定一下,但是航母都在海平面上,这个太容易了。
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m**********e 发帖数: 12525 | 45 陀螺仪有个屁的高度计,陀螺仪测量角度,然后通过加速度计,
积分求得坐标
高度是通过积分得到的,妈的,连这个都不懂就开始胡说八道
【在 p****s 的大作中提到】 : 呵呵,你脑子没出问题吧,陀螺本身会告诉你你现在的高度?它只能告诉你现在的方向 : 。你可能觉得你见过的陀螺仪设备本身里面有高度参数,但那个高度参数是用某种高度 : 计测量出来的,这个高度计是陀螺仪设备的一部分,但没这个高度计,那个陀螺可不是 : 能测高度的东西。
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s*****V 发帖数: 21731 | 46 搞笑啊,你不会不知道 v = a t 吧
【在 p****s 的大作中提到】 : 只要知道初始坐标,此后任何时候的坐标都是可以计算出来的。 : 你就别绕了,你想要做到这点,又不要高度计,那就得需要个速度计。你要是什么都不 : 要,光凭个方向序列是不知道自己在什么地方的。
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m**********e 发帖数: 12525 | 47 一帮傻逼,连最基本的惯性系原理都并知道就开始喷 |
p****s 发帖数: 3184 | 48 你这有什么新鲜的?看你楼上吧,管你再用个什么计,加速度计、速度计、高度计,总
得用某一个计配合陀螺仪的方向序列,可推导出其它几个计的参数。也没有谁规定你非
用某个计。
【在 m**********e 的大作中提到】 : 陀螺仪有个屁的高度计,陀螺仪测量角度,然后通过加速度计, : 积分求得坐标 : 高度是通过积分得到的,妈的,连这个都不懂就开始胡说八道
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p****s 发帖数: 3184 | 49 你用方向陀螺去测这个加速度a?前面说过了,你总得另外用一个计去配合陀螺。
【在 s*****V 的大作中提到】 : 搞笑啊,你不会不知道 v = a t 吧
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m**********e 发帖数: 12525 | 50 脑残
你怎么测高度?
用气压高度计?误差公里级
用雷达高度计?你测到的是导弹到地面的高度,你怎么换算到WGS84地理基准?
怎么把雷达高度计测到的“伪高度”转换为WGS84坐标下的“真高度”?导弹
又不是飞机,可以随时看景辅组地图观判断位置
【在 p****s 的大作中提到】 : 你用方向陀螺去测这个加速度a?前面说过了,你总得另外用一个计去配合陀螺。
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a****k 发帖数: 3457 | 51
【在 d*b 的大作中提到】 : 东风21D的射程大概是2000km,飞行时间估计是5分钟。这5分钟内航母移动距离大概是 : 5km左右。所以丫的其实不需要修正无线电指令,只要再入后主动修正就可以了。 : 但整个修正的时间小于60秒,从整个飞行过程看,DF21D有很高的发射精度,二是具有 : 很高速的对海面目标tracking的能力。
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p****s 发帖数: 3184 | 52 你的加速度计也不可能是完美的。
到底用哪个计,要看性价比。
反舰导弹飞到海上测个高度还不和玩儿一样,你个脑残莫非连海平面是什么都不知道
【在 m**********e 的大作中提到】 : 脑残 : 你怎么测高度? : 用气压高度计?误差公里级 : 用雷达高度计?你测到的是导弹到地面的高度,你怎么换算到WGS84地理基准? : 怎么把雷达高度计测到的“伪高度”转换为WGS84坐标下的“真高度”?导弹 : 又不是飞机,可以随时看景辅组地图观判断位置
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x********e 发帖数: 35261 | 53 我觉得我这个军盲物理盲都比你懂陀螺仪。。。你就不要装了
【在 p****s 的大作中提到】 : 你这有什么新鲜的?看你楼上吧,管你再用个什么计,加速度计、速度计、高度计,总 : 得用某一个计配合陀螺仪的方向序列,可推导出其它几个计的参数。也没有谁规定你非 : 用某个计。
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j********3 发帖数: 320 | |
d*********u 发帖数: 2952 | 55 我擦,2000公里5分钟这个就没人看到么?
这个假设不对。
居然有人说是可能的,还什么轨道不同,笑死了。
你们知道2000公里5分钟送个棒球上去,那得需要多大火箭么? |
p****s 发帖数: 3184 | 56 我和你这骚逼有什么可说的?碳纤维做的假阳具你要不要,我5毛钱卖给你
【在 x********e 的大作中提到】 : 我觉得我这个军盲物理盲都比你懂陀螺仪。。。你就不要装了
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t****n 发帖数: 10724 | 57 换成时速, 每小时2万4千公里, 20倍音速! 人类目前还没能造出在大气中的20倍音
速的可控飞行器
换成秒, 是每秒6.7公里, 第一宇宙速度是7.8公里。 再快一点就可以飞出地球了。
【在 d*b 的大作中提到】 : 东风21D的射程大概是2000km,飞行时间估计是5分钟。这5分钟内航母移动距离大概是 : 5km左右。所以丫的其实不需要修正无线电指令,只要再入后主动修正就可以了。 : 但整个修正的时间小于60秒,从整个飞行过程看,DF21D有很高的发射精度,二是具有 : 很高速的对海面目标tracking的能力。
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p****s 发帖数: 3184 | 58 前面我问土星五他的 初出大气层之前的平均速度 和 大气层外的平均速度 15马赫 (~
5000m/s)的证据,这家伙尿遁了。
土星五号是运载火箭,拿着这个nick的回答这个问题显然是义不容辞啊
【在 d*********u 的大作中提到】 : 我擦,2000公里5分钟这个就没人看到么? : 这个假设不对。 : 居然有人说是可能的,还什么轨道不同,笑死了。 : 你们知道2000公里5分钟送个棒球上去,那得需要多大火箭么?
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x********e 发帖数: 35261 | 59 恼羞成怒了,呵呵
骂街说明戳中你痛处了
【在 p****s 的大作中提到】 : 我和你这骚逼有什么可说的?碳纤维做的假阳具你要不要,我5毛钱卖给你
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p****s 发帖数: 3184 | 60 呵呵,你痛吗?
我咋赶脚我们俩现在的感觉都很美好嘛。我赚钱赚到手痛,你也爽得叫板 (这个板是
军板的板,是不是床板的板另说)
【在 x********e 的大作中提到】 : 恼羞成怒了,呵呵 : 骂街说明戳中你痛处了
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x********e 发帖数: 35261 | 61 你脑子太发散
装军迷被喷得需要装有钱人弥补?逻辑呢?
【在 p****s 的大作中提到】 : 呵呵,你痛吗? : 我咋赶脚我们俩现在的感觉都很美好嘛。我赚钱赚到手痛,你也爽得叫板 (这个板是 : 军板的板,是不是床板的板另说)
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p****s 发帖数: 3184 | 62 我什么时候成军迷了?你见我说过我是军迷?
扯犊子也没这么扯的。
我只是在某个相关领域赚钱的,我现在用的惯导系统就是方向陀螺加水压深度计而已,
不一定需要加速度计。
【在 x********e 的大作中提到】 : 你脑子太发散 : 装军迷被喷得需要装有钱人弥补?逻辑呢?
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d*****g 发帖数: 4364 | 63 你很多方面很厉害 不过连高斯分布都搞不清楚
武器精度可以算出来?
【在 d*b 的大作中提到】 : 东风21D的射程大概是2000km,飞行时间估计是5分钟。这5分钟内航母移动距离大概是 : 5km左右。所以丫的其实不需要修正无线电指令,只要再入后主动修正就可以了。 : 但整个修正的时间小于60秒,从整个飞行过程看,DF21D有很高的发射精度,二是具有 : 很高速的对海面目标tracking的能力。
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x********e 发帖数: 35261 | 64 所以说你装军迷嘛,结果被一群人鄙视
【在 p****s 的大作中提到】 : 我什么时候成军迷了?你见我说过我是军迷? : 扯犊子也没这么扯的。 : 我只是在某个相关领域赚钱的,我现在用的惯导系统就是方向陀螺加水压深度计而已, : 不一定需要加速度计。
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p****s 发帖数: 3184 | 65 我一个商人装军迷了?还是你一个男人装成逼了。鄙视你
【在 x********e 的大作中提到】 : 所以说你装军迷嘛,结果被一群人鄙视
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x********e 发帖数: 35261 | 66 连手机的导航系统都是陀螺仪加加速度计
好奇问一下你的相关领域是啥
【在 p****s 的大作中提到】 : 我什么时候成军迷了?你见我说过我是军迷? : 扯犊子也没这么扯的。 : 我只是在某个相关领域赚钱的,我现在用的惯导系统就是方向陀螺加水压深度计而已, : 不一定需要加速度计。
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p****s 发帖数: 3184 | 67 智能手机上主要还是靠GPS导航,方向陀螺和加速度计是用来测screen direction、
device shaking strength等等用于玩游戏更多些。要是没有GPS靠方向陀螺和加速度计
来导航的话,你肯定每次都得开到沟里去了。
方向陀螺和加速度计两个设备都有不可忽略的误差的。光靠这两个东西导航,2000公里
后能偏个上百公里都不稀奇。像AIRS这样的号称能精确到100米的惯导系统,靠的是其
他辅导算法的不断矫正。除了星光辅导之外,还有各种优化算法,比如divide-and-
conquer算法,就是沿途加checkpoints,每到一checkpoint就把实时测到的数据和在该
checkpoint附近预测的数据对比并矫正轨迹,这样才把偏移出去的轨迹牢牢地不断地拉
了回来,而且每两checkpoints之间的一段都可控不会失控。这些辅导方式对固定目标
都不算啥,对移动目标则增加了难度。赵括小将们只会套公式推测理想情景,纯扯蛋
【在 x********e 的大作中提到】 : 连手机的导航系统都是陀螺仪加加速度计 : 好奇问一下你的相关领域是啥
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s*****V 发帖数: 21731 | 68 你丫就不要脑补了,弹道导弹飞行高度可以有几百到上千公里,怎么测海平面高度?
【在 p****s 的大作中提到】 : 你的加速度计也不可能是完美的。 : 到底用哪个计,要看性价比。 : 反舰导弹飞到海上测个高度还不和玩儿一样,你个脑残莫非连海平面是什么都不知道
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s*****V 发帖数: 21731 | 69 少见多怪,弹道导弹和火箭差不多,在大气层外飞个20倍音速不是很正常嘛。
【在 p****s 的大作中提到】 : 前面我问土星五他的 初出大气层之前的平均速度 和 大气层外的平均速度 15马赫 (~ : 5000m/s)的证据,这家伙尿遁了。 : 土星五号是运载火箭,拿着这个nick的回答这个问题显然是义不容辞啊
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o***e 发帖数: 3526 | 70 误差多少看陀螺的精度了。手机里的MEMS陀螺精度当然不行了。激光陀螺呢?核磁共振
陀螺呢?不同陀螺的精度差太多了。
【在 p****s 的大作中提到】 : 智能手机上主要还是靠GPS导航,方向陀螺和加速度计是用来测screen direction、 : device shaking strength等等用于玩游戏更多些。要是没有GPS靠方向陀螺和加速度计 : 来导航的话,你肯定每次都得开到沟里去了。 : 方向陀螺和加速度计两个设备都有不可忽略的误差的。光靠这两个东西导航,2000公里 : 后能偏个上百公里都不稀奇。像AIRS这样的号称能精确到100米的惯导系统,靠的是其 : 他辅导算法的不断矫正。除了星光辅导之外,还有各种优化算法,比如divide-and- : conquer算法,就是沿途加checkpoints,每到一checkpoint就把实时测到的数据和在该 : checkpoint附近预测的数据对比并矫正轨迹,这样才把偏移出去的轨迹牢牢地不断地拉 : 了回来,而且每两checkpoints之间的一段都可控不会失控。这些辅导方式对固定目标 : 都不算啥,对移动目标则增加了难度。赵括小将们只会套公式推测理想情景,纯扯蛋
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d*********u 发帖数: 2952 | 71 不正常。
你就别乱讲了,这又不是查不到,算不了的东西。
简单给你个印象提示,能照你说那么飞的东西,都在发射塔上呢,你见过小车一拉就走
的? 那样的话我家后院也能发射啊!
【在 s*****V 的大作中提到】 : 少见多怪,弹道导弹和火箭差不多,在大气层外飞个20倍音速不是很正常嘛。
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x********e 发帖数: 35261 | 72 赶紧说说你倒腾的什么产品是陀螺仪加深度计
【在 p****s 的大作中提到】 : 智能手机上主要还是靠GPS导航,方向陀螺和加速度计是用来测screen direction、 : device shaking strength等等用于玩游戏更多些。要是没有GPS靠方向陀螺和加速度计 : 来导航的话,你肯定每次都得开到沟里去了。 : 方向陀螺和加速度计两个设备都有不可忽略的误差的。光靠这两个东西导航,2000公里 : 后能偏个上百公里都不稀奇。像AIRS这样的号称能精确到100米的惯导系统,靠的是其 : 他辅导算法的不断矫正。除了星光辅导之外,还有各种优化算法,比如divide-and- : conquer算法,就是沿途加checkpoints,每到一checkpoint就把实时测到的数据和在该 : checkpoint附近预测的数据对比并矫正轨迹,这样才把偏移出去的轨迹牢牢地不断地拉 : 了回来,而且每两checkpoints之间的一段都可控不会失控。这些辅导方式对固定目标 : 都不算啥,对移动目标则增加了难度。赵括小将们只会套公式推测理想情景,纯扯蛋
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w********9 发帖数: 8613 | 73
(7.8/6.7)^2 = 1.36
36%
【在 t****n 的大作中提到】 : 换成时速, 每小时2万4千公里, 20倍音速! 人类目前还没能造出在大气中的20倍音 : 速的可控飞行器 : 换成秒, 是每秒6.7公里, 第一宇宙速度是7.8公里。 再快一点就可以飞出地球了。
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l*******d 发帖数: 3343 | 74 apple watch单纯依靠mems陀螺仪加速计惯导确实不行,带着手机校准后每次跑步误差
依然不小。估计和腕部运动轨迹过于复杂有关…
【在 o***e 的大作中提到】 : 误差多少看陀螺的精度了。手机里的MEMS陀螺精度当然不行了。激光陀螺呢?核磁共振 : 陀螺呢?不同陀螺的精度差太多了。
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y**c 发帖数: 6307 | 75 你要屯点货?
【在 x********e 的大作中提到】 : 赶紧说说你倒腾的什么产品是陀螺仪加深度计
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m**********g 发帖数: 919 | 76 目前GPS知道JDAM的精度是米记。弹道导弹?哈哈哈!
【在 b********n 的大作中提到】 : 精度以米计
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m**********g 发帖数: 919 | 77 5分钟?5根毛真的没有常识。
【在 d*b 的大作中提到】 : 东风21D的射程大概是2000km,飞行时间估计是5分钟。这5分钟内航母移动距离大概是 : 5km左右。所以丫的其实不需要修正无线电指令,只要再入后主动修正就可以了。 : 但整个修正的时间小于60秒,从整个飞行过程看,DF21D有很高的发射精度,二是具有 : 很高速的对海面目标tracking的能力。
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m**********g 发帖数: 919 | 78 现实位面2002年还不是04年爱国者2还不是专门打导弹的3就拦截过潘兴变轨弹头的靶弹。
【在 a****n 的大作中提到】 : 能不能被拦截?
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m**********g 发帖数: 919 | 79 扯个P。02年别人就实现对潘兴靶弹的末段拦截。用的还是PAC II。
【在 d*b 的大作中提到】 : 能,但现在美军只能对上升段拦截,末段拦不了飞行时间这么短的,所以要在韩国建反 : 导基地
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d*********u 发帖数: 2952 | 80 20马赫只是平均估计。去掉上升返回,它这最高速度至少是小30马赫。
【在 w********9 的大作中提到】 : : (7.8/6.7)^2 = 1.36 : 36%
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m**********g 发帖数: 919 | 81 10马赫?那还玩个毛的雷达?
【在 p****s 的大作中提到】 : 你少打了一个1。起码15分钟吧。 : 重入大气层后10马赫,上升阶段可没有这么快。
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m**********g 发帖数: 919 | 82 50米?那这价钱就是ICBM水平。可能性当然不是没有,但。。。不高。GPS修正?怎么
修正啊?以为和巡航导弹一样还能用来末制导?梦醒了没有啊?
【在 y********4 的大作中提到】 : 扯淡,惯性导航精度五十米,GPS修正精度十米以内。
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b********n 发帖数: 38600 | 83 50 到 200米
【在 m**********g 的大作中提到】 : 目前GPS知道JDAM的精度是米记。弹道导弹?哈哈哈!
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b********n 发帖数: 38600 | 84 The DF-21A was operational by 1996 and has improved accuracy with an
estimated circular error probable (CEP) of 100~300m.
【在 m**********g 的大作中提到】 : 50米?那这价钱就是ICBM水平。可能性当然不是没有,但。。。不高。GPS修正?怎么 : 修正啊?以为和巡航导弹一样还能用来末制导?梦醒了没有啊?
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m**********g 发帖数: 919 | 85 中导的大部分飞行也是在大气层外。不过不到20马赫是必须的。
【在 t****n 的大作中提到】 : 换成时速, 每小时2万4千公里, 20倍音速! 人类目前还没能造出在大气中的20倍音 : 速的可控飞行器 : 换成秒, 是每秒6.7公里, 第一宇宙速度是7.8公里。 再快一点就可以飞出地球了。
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m**********g 发帖数: 919 | 86 喂鸡上抄来的狗屎和你的50米,GPS制导有毛关系?操100-300。这TM可差的多了去了。
不要以为增加精度很容易。那是要花钱,而且是很多钱。DF-41的弹体拿出来都不会和
你那些火箭嘴炮差很多。差距最大的就是制导系统。那不是一个数量级的问题。
【在 b********n 的大作中提到】 : The DF-21A was operational by 1996 and has improved accuracy with an : estimated circular error probable (CEP) of 100~300m.
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m**********g 发帖数: 919 | 87 羞羞答答的说50-200的那只有200。军品的指标基本都是灌水的玩艺。至于什么可以这
样可以那样到实际操作就是不能这样,不能那样。
【在 b********n 的大作中提到】 : 50 到 200米
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l********7 发帖数: 1077 | 88 太搞笑了,惯性制导系统没加速度计怎么给运动物体制导
除非你根本不关心物体的水平运动 translations
由于速度是没有办法测的
所以要characterize刚体运动
一定要陀螺仪测三个转动变量
和加速度计测三个加速度的DOF
才能写出运动的微分方程
要不然你根本不知道物体在怎么动
至于测气压那就更搞笑
了高速运动的导弹,由于波努力效应,飞行体周边气压比大气低的多,更不要提边界层
什么都不懂就别扯了
【在 p****s 的大作中提到】 : 我什么时候成军迷了?你见我说过我是军迷? : 扯犊子也没这么扯的。 : 我只是在某个相关领域赚钱的,我现在用的惯导系统就是方向陀螺加水压深度计而已, : 不一定需要加速度计。
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m**********g 发帖数: 919 | 89 http://fas.org/nuke/guide/china/theater/df-21.htm
果然,FAS上的数据是300-400米。垃圾一枚。
【在 b********n 的大作中提到】 : The DF-21A was operational by 1996 and has improved accuracy with an : estimated circular error probable (CEP) of 100~300m.
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p****s 发帖数: 3184 | 90 呵呵,第一 射程2000公里的DF21的飞行高度哪有几百到上千公里?高度40-150千米,
即大气层的高层和临近空间的低层,这一高度段是射程3500千米以内弹道导弹的飞行中
段,是 3500千米以上远程和洲际弹道导弹分体弹头的飞行末段。
第二 你自己开贴问我惯导系统里要高度数据干吗?我回答你方向陀螺不是测这个数据
的,得配备其他计量设备进行测试推导,这是教科书里的常识。这个计量设备在各种场
合各不相同,弹道导弹用加速度计,但反舰巡航导弹可用高度计,飞机可用现成的空速
管作为速度计,谁能规定惯导必须用哪个计的?用哪个不就是看具体的性价比吗
【在 s*****V 的大作中提到】 : 你丫就不要脑补了,弹道导弹飞行高度可以有几百到上千公里,怎么测海平面高度?
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p****s 发帖数: 3184 | 91 200元人民币的普通ARM或Intel处理器的系统可以实时实地根据 估测的当前位置的坐标
和 目标位置的坐标 算方位啊,为什么会根本不知道物体在怎么动?当然我的前提是
速度是有办法测的(笼统的惯导,不限于弹道导弹制导)。
【在 l********7 的大作中提到】 : 太搞笑了,惯性制导系统没加速度计怎么给运动物体制导 : 除非你根本不关心物体的水平运动 translations : 由于速度是没有办法测的 : 所以要characterize刚体运动 : 一定要陀螺仪测三个转动变量 : 和加速度计测三个加速度的DOF : 才能写出运动的微分方程 : 要不然你根本不知道物体在怎么动 : 至于测气压那就更搞笑 : 了高速运动的导弹,由于波努力效应,飞行体周边气压比大气低的多,更不要提边界层
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w********9 发帖数: 8613 | 92
洲际导弹可以达到25马赫。但是这个难说,按理会低些。
上升驱动可能要几分钟,下降可能要两分钟。估计这就有5分钟了。要达最大射程时的
中间飞程可能有5分钟。中间过程越快,攻击速度就越快。太快了会让攻击角度更向垂直
方向偏,对调节方向的技术要求更大。
我在前面主要是单从动力的角度来看。速度越大,继续提升单位速度需要增加的能量(
大致与速度平方成正比)越大,与速度成正比。考虑摩擦后,应该是(速度平方以上)
。。
。。线性速度以上的正比。
【在 d*********u 的大作中提到】 : 20马赫只是平均估计。去掉上升返回,它这最高速度至少是小30马赫。
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x********e 发帖数: 35261 | 93 好羞耻
同学你还是补习一下大学物理吧
【在 p****s 的大作中提到】 : 200元人民币的普通ARM或Intel处理器的系统可以实时实地根据 估测的当前位置的坐标 : 和 目标位置的坐标 算方位啊,为什么会根本不知道物体在怎么动?当然我的前提是 : 速度是有办法测的(笼统的惯导,不限于弹道导弹制导)。
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h********7 发帖数: 1318 | 94 用积分通过测得加速度算高度?听起来很牛逼,飞那么远感觉最后算的误差不会很大吗
?飞的过程中那么多扰动,测量和计算误差累加,
一个时间点算错一点速度,对后来的高度计算影响很大啊 |
p****s 发帖数: 3184 | 95 没办法,市面能买到的加速度计用个10分钟数据就偏到你赵括的奶奶家去了,绝大多数
时候还是等靠临时的peep hole定位法更有效。
【在 x********e 的大作中提到】 : 好羞耻 : 同学你还是补习一下大学物理吧
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w********9 发帖数: 8613 | 96 现在的弹道计算肯定是很复杂的,肯定会考虑常定力学因素也会考虑环境包括大气等等
变化力学因素。其中需要的流动力学(粘滞、摩擦)和超音冲击等等就需要解微分方程
等等。复杂而耗时的一些计算在发射前就出来了吧? |
x********e 发帖数: 35261 | 97 你丫连我笑你的point都没得到。。。
【在 p****s 的大作中提到】 : 没办法,市面能买到的加速度计用个10分钟数据就偏到你赵括的奶奶家去了,绝大多数 : 时候还是等靠临时的peep hole定位法更有效。
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s****a 发帖数: 794 | 98 那么大的弹体和速度 如果真能打到航母上就算全是个铁块 估计也要把航母打个透明窟
窿
估计还是要很多发同时发射 主要还是通过爆炸的冲击波来杀伤吧 |
p****s 发帖数: 3184 | 99 你丫没看明白我已经试过你的point,反而是你自己纸上谈兵只打嘴炮没试过。
【在 x********e 的大作中提到】 : 你丫连我笑你的point都没得到。。。
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h********7 发帖数: 1318 | 100 有些小的扰动是无法预计的啊,就像股票市场上的小的随机波动。再说测量也有误差啊
,即便时间点取得很密,关键是这些误差都是是二阶的,如果不通过其他测量数据修正
,飞得很远,偏差会很大
【在 w********9 的大作中提到】 : 现在的弹道计算肯定是很复杂的,肯定会考虑常定力学因素也会考虑环境包括大气等等 : 变化力学因素。其中需要的流动力学(粘滞、摩擦)和超音冲击等等就需要解微分方程 : 等等。复杂而耗时的一些计算在发射前就出来了吧?
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b********n 发帖数: 38600 | 101 有限元解纳维-斯托克斯方
【在 w********9 的大作中提到】 : 现在的弹道计算肯定是很复杂的,肯定会考虑常定力学因素也会考虑环境包括大气等等 : 变化力学因素。其中需要的流动力学(粘滞、摩擦)和超音冲击等等就需要解微分方程 : 等等。复杂而耗时的一些计算在发射前就出来了吧?
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w********9 发帖数: 8613 | 102
计算的重要性会随时间变小。后期测量应该最准。再靠各种机制(从原始的喷气、到内
部机械旋转调节和其它)来动态性地调节方向吧?
【在 h********7 的大作中提到】 : 有些小的扰动是无法预计的啊,就像股票市场上的小的随机波动。再说测量也有误差啊 : ,即便时间点取得很密,关键是这些误差都是是二阶的,如果不通过其他测量数据修正 : ,飞得很远,偏差会很大
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s***d 发帖数: 15421 | 103 哈哈哈 你这个文科生连说话都不会 只会满口喷大便 哈哈哈
★ 发自iPhone App: ChineseWeb 7.8
【在 p****s 的大作中提到】 : 你这头猪竟然还知道激光陀螺椅,呵呵
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p****s 发帖数: 3184 | 104 还有这个弹道是分段制导的,所谓的指南就是checkpoint series之类的东西,类比三
国里诸葛亮的锦囊,到了各checkpoint后要按相应的制导算法指南做,比如在大气层里
面和大气层外面时制导行为肯定不一样
【在 w********9 的大作中提到】 : 现在的弹道计算肯定是很复杂的,肯定会考虑常定力学因素也会考虑环境包括大气等等 : 变化力学因素。其中需要的流动力学(粘滞、摩擦)和超音冲击等等就需要解微分方程 : 等等。复杂而耗时的一些计算在发射前就出来了吧?
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h********7 发帖数: 1318 | 105 展开说说,什么原理
知道一枚导弹的初始位置,初始速度,只能测量一列时间点上的加速度,长时间飞行后
怎么保证高度位置的坐标值的精度?你说的那个好像是流体力学里面的东西,那些因素
考虑进来可以解决理想状态下的问题,一定程度上可以改进结果
可以实际中有测量误差,而且误差是二阶的
【在 b********n 的大作中提到】 : 有限元解纳维-斯托克斯方
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w********9 发帖数: 8613 | 106
根据试验(包括系列中相关的)数据,对综合攻击力做过很多分析吧?目标、攻击角度
(会受到目标精度要求的限制)、弹头携带内容的释放过程等等因素。
【在 s****a 的大作中提到】 : 那么大的弹体和速度 如果真能打到航母上就算全是个铁块 估计也要把航母打个透明窟 : 窿 : 估计还是要很多发同时发射 主要还是通过爆炸的冲击波来杀伤吧
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x********e 发帖数: 35261 | 107 速度是相对于坐标系来说的。
陀螺仪加上加速度计就可以确定任意时间点物体相对于起始位置的三维坐标。
军版都是文科生吗?
【在 h********7 的大作中提到】 : 展开说说,什么原理 : 知道一枚导弹的初始位置,初始速度,只能测量一列时间点上的加速度,长时间飞行后 : 怎么保证高度位置的坐标值的精度?你说的那个好像是流体力学里面的东西,那些因素 : 考虑进来可以解决理想状态下的问题,一定程度上可以改进结果 : 可以实际中有测量误差,而且误差是二阶的
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g*****y 发帖数: 169 | 108 大姐坐标系谁给定义的?
你在追踪别人的导弹,你哪来的对方陀螺仪信息?
【在 x********e 的大作中提到】 : 速度是相对于坐标系来说的。 : 陀螺仪加上加速度计就可以确定任意时间点物体相对于起始位置的三维坐标。 : 军版都是文科生吗?
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p****s 发帖数: 3184 | 109 前面说你是傻逼赵括你到现在还没听懂。
你说的这些书本上纸上谈兵的东西你这个赵括试过么?加速度计的精度能满足顾客应用
的要求么?如果同时有个更可行的定位方案,精度可以满足要求,还用个毛加速度计。
小将都是白痴吗?
【在 x********e 的大作中提到】 : 速度是相对于坐标系来说的。 : 陀螺仪加上加速度计就可以确定任意时间点物体相对于起始位置的三维坐标。 : 军版都是文科生吗?
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x********e 发帖数: 35261 | 110 怎么又变成追踪别人导弹了?DF21D到底是谁的
【在 g*****y 的大作中提到】 : 大姐坐标系谁给定义的? : 你在追踪别人的导弹,你哪来的对方陀螺仪信息?
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h********7 发帖数: 1318 | 111 日,原理中学生都懂,你干脆直接说St-S0=at^2得了,
问题是实际当中怎么算,怎么控制误差
按你说的,所有导弹误差都应该是零
【在 x********e 的大作中提到】 : 速度是相对于坐标系来说的。 : 陀螺仪加上加速度计就可以确定任意时间点物体相对于起始位置的三维坐标。 : 军版都是文科生吗?
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x********e 发帖数: 35261 | 112 你用了个200人民币的就知道军用仪器的精度了?
【在 p****s 的大作中提到】 : 前面说你是傻逼赵括你到现在还没听懂。 : 你说的这些书本上纸上谈兵的东西你这个赵括试过么?加速度计的精度能满足顾客应用 : 的要求么?如果同时有个更可行的定位方案,精度可以满足要求,还用个毛加速度计。 : 小将都是白痴吗?
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x********e 发帖数: 35261 | 113 我看你用观测速度算加速度就醉了
【在 h********7 的大作中提到】 : 日,原理中学生都懂,你干脆直接说St-S0=at^2得了, : 问题是实际当中怎么算,怎么控制误差 : 按你说的,所有导弹误差都应该是零
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p****s 发帖数: 3184 | 114 白痴。
200人民币是ARM处理器的价格。加速度计你就是花上1亿也搞不定在某些特定应用里比
简单定位更有效的方案,和军不军的没关系
【在 x********e 的大作中提到】 : 你用了个200人民币的就知道军用仪器的精度了?
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h********7 发帖数: 1318 | 115 我什么时候说过这种脱裤子放屁的算法?弃婴说用测的加速度算高度,我就是问这个的
【在 x********e 的大作中提到】 : 我看你用观测速度算加速度就醉了
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x********e 发帖数: 35261 | 116 好吧我看错了,回答你下面的问题。用陀螺仪测角速度。
知道一枚导弹的初始位置,初始速度,只能测量一列时间点上的加速度,长时间飞行后
怎么保证高度位置的坐标值的精度?
【在 h********7 的大作中提到】 : 我什么时候说过这种脱裤子放屁的算法?弃婴说用测的加速度算高度,我就是问这个的
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h********7 发帖数: 1318 | 117 如何保证长时间飞行后的精度?给定测量误差,而且是二阶的,会累积的,如果没有其
他数据修正
都像你说的,导弹误差是零
【在 x********e 的大作中提到】 : 好吧我看错了,回答你下面的问题。用陀螺仪测角速度。 : 知道一枚导弹的初始位置,初始速度,只能测量一列时间点上的加速度,长时间飞行后 : 怎么保证高度位置的坐标值的精度?
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s***d 发帖数: 15421 | 118 多长叫长时间10mins 100分钟 还是1000h?弹道导弹一般制导时间也就几分钟而已。相
反 战核潜艇的陀螺仪精度可能要求更高 因为可能半年都在水底 无线电静默 提高二次
核打击生存率
★ 发自iPhone App: ChineseWeb 7.8
★ 发自iPhone App: ChineseWeb 7.8
【在 h********7 的大作中提到】 : 如何保证长时间飞行后的精度?给定测量误差,而且是二阶的,会累积的,如果没有其 : 他数据修正 : 都像你说的,导弹误差是零
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h******1 发帖数: 16295 | |
s*****V 发帖数: 21731 | 120 空气扰动什么的都不是问题,只要你能把加速度和方向测准,它就能积分告诉你现在的
位置。 考虑空气扰动那是火箭控制方面的问题。
【在 h********7 的大作中提到】 : 用积分通过测得加速度算高度?听起来很牛逼,飞那么远感觉最后算的误差不会很大吗 : ?飞的过程中那么多扰动,测量和计算误差累加, : 一个时间点算错一点速度,对后来的高度计算影响很大啊
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s*****V 发帖数: 21731 | 121 实时反馈修正就可以了,先大致算一条轨迹,偏了就调节火箭发动机回到轨迹上就可以
了。 不会需要大规模的什么流体力学数值计算,那早期的火箭怎么办?
【在 h********7 的大作中提到】 : 有些小的扰动是无法预计的啊,就像股票市场上的小的随机波动。再说测量也有误差啊 : ,即便时间点取得很密,关键是这些误差都是是二阶的,如果不通过其他测量数据修正 : ,飞得很远,偏差会很大
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h*******u 发帖数: 15326 | 122 说起来很简单
实现很难
【在 s*****V 的大作中提到】 : 实时反馈修正就可以了,先大致算一条轨迹,偏了就调节火箭发动机回到轨迹上就可以 : 了。 不会需要大规模的什么流体力学数值计算,那早期的火箭怎么办?
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s*****V 发帖数: 21731 | 123 难度是肯定的,但是这是在做火箭,又不是造自行车
【在 h*******u 的大作中提到】 : 说起来很简单 : 实现很难
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h********7 发帖数: 1318 | 124 比方说在一个时间点向上速度算快了5米/秒,如果不修正,200秒后高度就会高估1000
米。
【在 s***d 的大作中提到】 : 多长叫长时间10mins 100分钟 还是1000h?弹道导弹一般制导时间也就几分钟而已。相 : 反 战核潜艇的陀螺仪精度可能要求更高 因为可能半年都在水底 无线电静默 提高二次 : 核打击生存率 : : ★ 发自iPhone App: ChineseWeb 7.8 : ★ 发自iPhone App: ChineseWeb 7.8
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h********7 发帖数: 1318 | 125 怎么知道偏离了?偏离多少?
【在 s*****V 的大作中提到】 : 实时反馈修正就可以了,先大致算一条轨迹,偏了就调节火箭发动机回到轨迹上就可以 : 了。 不会需要大规模的什么流体力学数值计算,那早期的火箭怎么办?
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s*****V 发帖数: 21731 | 126 FT,说了这么多都白说了,陀螺仪加速计积分可以算出你现在的位置和姿态。你跟事先
计算好的轨迹比较一下不就知道偏差多少了,再动态修正一下。
【在 h********7 的大作中提到】 : 怎么知道偏离了?偏离多少?
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h********7 发帖数: 1318 | 127 那不是废话吗,我就是就是说的那个积分,
误差是二阶的,只有提高测量精度着一个办法吗?
【在 s*****V 的大作中提到】 : FT,说了这么多都白说了,陀螺仪加速计积分可以算出你现在的位置和姿态。你跟事先 : 计算好的轨迹比较一下不就知道偏差多少了,再动态修正一下。
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s****r 发帖数: 31686 | 128 无语了
【在 s*****V 的大作中提到】 : FT,说了这么多都白说了,陀螺仪加速计积分可以算出你现在的位置和姿态。你跟事先 : 计算好的轨迹比较一下不就知道偏差多少了,再动态修正一下。
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x********e 发帖数: 35261 | 129 你以为军工都是吃屎的?你以为中国的航天技术是搞着玩的?
【在 h********7 的大作中提到】 : 那不是废话吗,我就是就是说的那个积分, : 误差是二阶的,只有提高测量精度着一个办法吗?
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h********7 发帖数: 1318 | 130 知道就说,不知道一边凉快去,少屁话, 不要以理科生自居
【在 x********e 的大作中提到】 : 你以为军工都是吃屎的?你以为中国的航天技术是搞着玩的?
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x********e 发帖数: 35261 | 131 你肯定是文科生
【在 h********7 的大作中提到】 : 知道就说,不知道一边凉快去,少屁话, 不要以理科生自居
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s**********d 发帖数: 36899 | 132 这个只取决于陀螺仪的精度,跟外界没有关系。
所以提高陀螺仪精度是一重大军工项目。
或者就是使用多重制导方式结合
1000
【在 h********7 的大作中提到】 : 比方说在一个时间点向上速度算快了5米/秒,如果不修正,200秒后高度就会高估1000 : 米。
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s*****V 发帖数: 21731 | 133 说的好,他能想到的这些都是人家本科生一门专业课的内容。
【在 x********e 的大作中提到】 : 你以为军工都是吃屎的?你以为中国的航天技术是搞着玩的?
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h********7 发帖数: 1318 | 134 我只是请教一个原理性的问题,你回答上来了吗?屁都没说出来
【在 s*****V 的大作中提到】 : 说的好,他能想到的这些都是人家本科生一门专业课的内容。
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l******t 发帖数: 55733 | 135
那个什么屁得是你的号码
【在 h********7 的大作中提到】 : 我只是请教一个原理性的问题,你回答上来了吗?屁都没说出来
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s*****V 发帖数: 21731 | 136 提高精度的方法当然有,一方面可以减少陀螺仪的角度漂移速率,另外一方面还可以跟
其他制导方式星光制导,GPS进行对比,这些制导方式的误差是固定的,不会随时间增
大,所以每隔一段时间对比一下就可以修正误差。 当然这些东西对真正搞这些的人来
说都是小儿科。
【在 h********7 的大作中提到】 : 我只是请教一个原理性的问题,你回答上来了吗?屁都没说出来
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s***d 发帖数: 15421 | 137 机械惯性制导和激光惯性制导精度差了10^4,机械惯性制导差个几十公里,就算是二阶
,激光惯性制导也就是0.x 公里,打航母最后后端制导一下几个公里范围的没啥问题。
【在 h********7 的大作中提到】 : 那不是废话吗,我就是就是说的那个积分, : 误差是二阶的,只有提高测量精度着一个办法吗?
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s***d 发帖数: 15421 | 138 机械惯性制导和激光惯性制导精度差了10^4,机械惯性制导差个几十公里,就算是二阶
,激光惯性制导也就是0.x 公里,打航母最后后端制导一下几个公里范围的没啥问题。
【在 h********7 的大作中提到】 : 那不是废话吗,我就是就是说的那个积分, : 误差是二阶的,只有提高测量精度着一个办法吗?
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s***d 发帖数: 15421 | 139 你要是加上地形匹配,星光制导在中段修正甚至中后端gps修正,那基本上可以炸你男
厕所,绝对不误炸女厕所。那就是几十米的命中精度了。
【在 s***d 的大作中提到】 : 机械惯性制导和激光惯性制导精度差了10^4,机械惯性制导差个几十公里,就算是二阶 : ,激光惯性制导也就是0.x 公里,打航母最后后端制导一下几个公里范围的没啥问题。
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h********7 发帖数: 1318 | 140 也就是说还是需要用其他的方法,或测量校对,和我的问题不矛盾,只用积分算法,精
度很难保证
【在 s*****V 的大作中提到】 : 提高精度的方法当然有,一方面可以减少陀螺仪的角度漂移速率,另外一方面还可以跟 : 其他制导方式星光制导,GPS进行对比,这些制导方式的误差是固定的,不会随时间增 : 大,所以每隔一段时间对比一下就可以修正误差。 当然这些东西对真正搞这些的人来 : 说都是小儿科。
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a****l 发帖数: 8211 | 141 核潜艇的陀螺仪可是一项非常关键的技术。
【在 s***d 的大作中提到】 : 多长叫长时间10mins 100分钟 还是1000h?弹道导弹一般制导时间也就几分钟而已。相 : 反 战核潜艇的陀螺仪精度可能要求更高 因为可能半年都在水底 无线电静默 提高二次 : 核打击生存率 : : ★ 发自iPhone App: ChineseWeb 7.8 : ★ 发自iPhone App: ChineseWeb 7.8
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x********e 发帖数: 35261 | 142 精度是精度,计算是计算。你果然文科生啊
【在 h********7 的大作中提到】 : 也就是说还是需要用其他的方法,或测量校对,和我的问题不矛盾,只用积分算法,精 : 度很难保证
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h********7 发帖数: 1318 | 143 咬文嚼字,扣字眼,是文科生的特点
而且我问题的point都没搞懂,你智商应该有问题
【在 x********e 的大作中提到】 : 精度是精度,计算是计算。你果然文科生啊
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x********e 发帖数: 35261 | 144 精度是测量误差跟计算无关,这点搞清楚了吗
【在 h********7 的大作中提到】 : 咬文嚼字,扣字眼,是文科生的特点 : 而且我问题的point都没搞懂,你智商应该有问题
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h********7 发帖数: 1318 | 145 你咬文嚼字,抱着个字典自娱自乐玩去吧,不打扰你了
【在 x********e 的大作中提到】 : 精度是测量误差跟计算无关,这点搞清楚了吗
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x********e 发帖数: 35261 | 146 两个完全不同的概念被你说成咬文嚼字我也是醉了。
【在 h********7 的大作中提到】 : 你咬文嚼字,抱着个字典自娱自乐玩去吧,不打扰你了
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a***e 发帖数: 27968 | 147 你压就是扯淡,ICBM全程80%在大气外,尼玛你用气压来沿途修正
【在 p****s 的大作中提到】 : 早期苏联的纯惯性制导ICBM误差5公里 6公里的不稀罕。 : 加了星光辅助的惯性制导精度能到1公里之内。 : 但这是打固定目标的,惯性制导的各种参数早就弄好了填入ICBM的惯导系统了。注意惯 : 性制导不仅仅是陀螺仪定的方向,还包括其他测量感性数据,比如指南、高度、气压等 : 等来实现在三维空间里的定位和计算。对固定目标而言,这些参数都比较好弄。 : 但DF21D打的不是固定目标,这些前提是不成立的。 : 这回是由被攻击方随便在西太平洋上选个点作为目标,而不是由发射方选的固定目标点 : 。惯导的误差要被放大的。
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a***e 发帖数: 27968 | 148 靠,从船上发射的SM3 90秒加速到18马赫是6.1KM/s
【在 p****s 的大作中提到】 : 你哪里来的数据? : 说的都是10马赫 = 3400m/s的速度,最大的说法也不过12马赫=4000m/s,你上来就弄成 : 平均速度5000m/s,有点吹过头了吧
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a***e 发帖数: 27968 | 149 洲际误差都在公里以内的年代,机动发射的,目标是一组里选的,弹道可能性也是无数
12000KM 1KM的误差,尼玛2000KM你倒是出来20KM?
这种打击轨道精度很准,但是再入的扰动不可预测太多才是现在误差的主要根源
发射卫星基本就是惯导现在都可以实现厘米级的入轨精度
SM3IIA号称要在2500KM距离上拦截一个飞行速度近20Mach的不到一米的目标你怎么不去
说这是扯淡
【在 p****s 的大作中提到】 : 我参照的是苏联导弹的惯导数据,中国的水平应该和苏联的更接近些。
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a***e 发帖数: 27968 | 150 5分钟是扯淡
但是8KM/s的速度角度不对都不能保证绕地飞行
你得有第二宇宙速度才能保证脱离地球引力
啥超过7.9就想飞出去那是文科生
尼玛你算一下近地点-1KM(保证落回地面)远地点1000KM的轨道的最大速度是多少
【在 d*********u 的大作中提到】 : 我擦,2000公里5分钟这个就没人看到么? : 这个假设不对。 : 居然有人说是可能的,还什么轨道不同,笑死了。 : 你们知道2000公里5分钟送个棒球上去,那得需要多大火箭么?
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a***e 发帖数: 27968 | 151 7.8是飞入地球圆轨道
飞出地球要11.2
【在 t****n 的大作中提到】 : 换成时速, 每小时2万4千公里, 20倍音速! 人类目前还没能造出在大气中的20倍音 : 速的可控飞行器 : 换成秒, 是每秒6.7公里, 第一宇宙速度是7.8公里。 再快一点就可以飞出地球了。
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a***e 发帖数: 27968 | 152 21和21A一样不?
【在 m**********g 的大作中提到】 : http://fas.org/nuke/guide/china/theater/df-21.htm : 果然,FAS上的数据是300-400米。垃圾一枚。
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a***e 发帖数: 27968 | 153 误差累积没错,这个误差和飞行时间距离有关
现在惯导水平就是30分钟10000KM 1KM误差
2000KM只用惯导应该是300米不到的水平
ICBM加上其他修正可以到100米以下
【在 h********7 的大作中提到】 : 用积分通过测得加速度算高度?听起来很牛逼,飞那么远感觉最后算的误差不会很大吗 : ?飞的过程中那么多扰动,测量和计算误差累加, : 一个时间点算错一点速度,对后来的高度计算影响很大啊
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a***e 发帖数: 27968 | 154 你要是知道初始速度,方向,知道加速度和方向,高度距离就是积分出来的
【在 h********7 的大作中提到】 : 我什么时候说过这种脱裤子放屁的算法?弃婴说用测的加速度算高度,我就是问这个的
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a***e 发帖数: 27968 | 155 看你这个误差是怎么产生的了,随机误差的话也许下一秒就算少了5m/s了
系统误差的话就打设计者屁股了
大气外飞行就是重力加推力,扰动比开车可能还小些
1000
【在 h********7 的大作中提到】 : 比方说在一个时间点向上速度算快了5米/秒,如果不修正,200秒后高度就会高估1000 : 米。
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a***e 发帖数: 27968 | 156 基本就是精度一招,陀螺仪不行就不用混了
【在 h********7 的大作中提到】 : 那不是废话吗,我就是就是说的那个积分, : 误差是二阶的,只有提高测量精度着一个办法吗?
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n*******4 发帖数: 2285 | 157 机械陀螺只能达到千分之几的精度。要达到你说的万分之一以下就得靠激光惯性制导了
。激光的比机械的精度高几十倍。
【在 a***e 的大作中提到】 : 基本就是精度一招,陀螺仪不行就不用混了
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h********7 发帖数: 1318 | 158 误差是在加速度上的,是二阶的,这就是我的问题,每一秒的误差都persistent,你这
一秒多算5m/s,保持10秒,第10秒少算5m/s,必须也保持10秒才可抵消,你不是直接测量
速度
【在 a***e 的大作中提到】 : 看你这个误差是怎么产生的了,随机误差的话也许下一秒就算少了5m/s了 : 系统误差的话就打设计者屁股了 : 大气外飞行就是重力加推力,扰动比开车可能还小些 : : 1000
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p****s 发帖数: 3184 | 159 气压是给指南用的。惯导的ICBM都是分段制导,不同段的指南(也就是算法)不一样,大
气层内外方式有别。
你丫以为军工就仅仅是大学里的普通物理吧
【在 a***e 的大作中提到】 : 你压就是扯淡,ICBM全程80%在大气外,尼玛你用气压来沿途修正
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p****s 发帖数: 3184 | 160 你说的这些只用方向陀螺和加速度计就能办到?办不到的。
惯导要把精度提高到你说的1km级,里面用的那些招术有很多是以固定目标为前提的。
举个例子,星光辅导,从固定的发射井到固定的目标,用哪些星作为最佳辅导早TM算好
了放导弹的计算机里了。从固定的发射井到移动的目标,你丫就得用新的算法现算,效
果还没有前一种情况里的方案效果好,因为前一种情况里的方案是早就不计代价算好的
最佳效果。你拿着个大学的普通物理课本才是扯淡
【在 a***e 的大作中提到】 : 洲际误差都在公里以内的年代,机动发射的,目标是一组里选的,弹道可能性也是无数 : 12000KM 1KM的误差,尼玛2000KM你倒是出来20KM? : 这种打击轨道精度很准,但是再入的扰动不可预测太多才是现在误差的主要根源 : 发射卫星基本就是惯导现在都可以实现厘米级的入轨精度 : SM3IIA号称要在2500KM距离上拦截一个飞行速度近20Mach的不到一米的目标你怎么不去 : 说这是扯淡
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p****s 发帖数: 3184 | 161 你忘了还有加速度计的误差了,0.001g的误差在10马赫的高速度下累计几十分钟是多少?
【在 a***e 的大作中提到】 : 基本就是精度一招,陀螺仪不行就不用混了
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p****s 发帖数: 3184 | 162 SM3多大个?DF21多大个?弹头载荷能比么?
前面有人让你们算一下 特定重量的弹头载荷加速到10马赫的助推火箭大小,这个是必
须考虑的,否则你拿土星五号这么大推力的火箭发射一只蚂蚁,第三宇宙速度都不成问题
【在 a***e 的大作中提到】 : 靠,从船上发射的SM3 90秒加速到18马赫是6.1KM/s
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a***e 发帖数: 27968 | 163 尼玛美帝这个SM3要打2500公里的
DF21是个大,发动机也大,这东西本来
就是放卫星出身的火箭,加速到宇宙速度都是正常的,常识就是中程导弹5KM/S
问题
【在 p****s 的大作中提到】 : SM3多大个?DF21多大个?弹头载荷能比么? : 前面有人让你们算一下 特定重量的弹头载荷加速到10马赫的助推火箭大小,这个是必 : 须考虑的,否则你拿土星五号这么大推力的火箭发射一只蚂蚁,第三宇宙速度都不成问题
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a***e 发帖数: 27968 | 164 你丫就是胡说八道
三叉戟海里出来的ICBM,打固定靶但是是活动出发点,还不定时,加上辅助都是100米
级别的圆误差
【在 p****s 的大作中提到】 : 你说的这些只用方向陀螺和加速度计就能办到?办不到的。 : 惯导要把精度提高到你说的1km级,里面用的那些招术有很多是以固定目标为前提的。 : 举个例子,星光辅导,从固定的发射井到固定的目标,用哪些星作为最佳辅导早TM算好 : 了放导弹的计算机里了。从固定的发射井到移动的目标,你丫就得用新的算法现算,效 : 果还没有前一种情况里的方案效果好,因为前一种情况里的方案是早就不计代价算好的 : 最佳效果。你拿着个大学的普通物理课本才是扯淡
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o**********s 发帖数: 2972 | |
a***e 发帖数: 27968 | 166 0.001g 估计得被枪毙了
角度误差是最要命的
积累误差基本和射程成比例,
再加个再入不可控的扰动
2000公里打中个航母大小这年头应该不是个事了。移动靶连续修正弹道都有可能,类似
猫捉老鼠。土共打过一次卫星后这种说法可信度还是提高很多的
少?
【在 p****s 的大作中提到】 : 你忘了还有加速度计的误差了,0.001g的误差在10马赫的高速度下累计几十分钟是多少?
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p****s 发帖数: 3184 | 167 你这信口开河的“常识”中程弹道导弹5KM/S是最大速度还是平均速度?
中程弹道导弹的平均速度是6马赫。你丫吹牛也不打草稿
【在 a***e 的大作中提到】 : 尼玛美帝这个SM3要打2500公里的 : DF21是个大,发动机也大,这东西本来 : 就是放卫星出身的火箭,加速到宇宙速度都是正常的,常识就是中程导弹5KM/S : : 问题
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p****s 发帖数: 3184 | 168 星光辅导下,活动出发点和活动目标不是一回事。弹道导弹前半段轨道一来惯导累计误
差还小、二来即使有误差到中段用星光一纠偏误差就减小成星光辅导的误差了(星光辅
导的误差比方向陀螺+加速度计的累计误差要小)
【在 a***e 的大作中提到】 : 你丫就是胡说八道 : 三叉戟海里出来的ICBM,打固定靶但是是活动出发点,还不定时,加上辅助都是100米 : 级别的圆误差
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p****s 发帖数: 3184 | 169 中国弹道导弹的加速度计的误差级别就是0.001个重力加速度,你胆子不小,敢把航天
集团的人枪毙了
v=a*t,delta v = delta a * t,千分之一级别的加速度误差一般导致千分之一级别的
速度误差。以10马赫的速度行进,速度误差3.5m/s,每秒距离误差3.5m,20分钟后累计
就是4.2公里。这还只是加速度计导致的误差,假设方向陀螺没有误差。
纯用方向陀螺和加速度计做的惯导是不行的,这一点还需要争论?
【在 a***e 的大作中提到】 : 0.001g 估计得被枪毙了 : 角度误差是最要命的 : 积累误差基本和射程成比例, : 再加个再入不可控的扰动 : 2000公里打中个航母大小这年头应该不是个事了。移动靶连续修正弹道都有可能,类似 : 猫捉老鼠。土共打过一次卫星后这种说法可信度还是提高很多的 : : 少?
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d*b 发帖数: 21830 | 170 你真读过大学么?连最基本的误差传递都不懂,v=a*t,delta v = delta a * t?
这玩意不要说误差传递了,你连微分都没算对,还每秒误差3.5m.
【在 p****s 的大作中提到】 : 中国弹道导弹的加速度计的误差级别就是0.001个重力加速度,你胆子不小,敢把航天 : 集团的人枪毙了 : v=a*t,delta v = delta a * t,千分之一级别的加速度误差一般导致千分之一级别的 : 速度误差。以10马赫的速度行进,速度误差3.5m/s,每秒距离误差3.5m,20分钟后累计 : 就是4.2公里。这还只是加速度计导致的误差,假设方向陀螺没有误差。 : 纯用方向陀螺和加速度计做的惯导是不行的,这一点还需要争论?
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x********e 发帖数: 35261 | 171 文科生,你懂的
【在 d*b 的大作中提到】 : 你真读过大学么?连最基本的误差传递都不懂,v=a*t,delta v = delta a * t? : 这玩意不要说误差传递了,你连微分都没算对,还每秒误差3.5m.
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d*********8 发帖数: 2192 | 172 误差不是这么算法吧
【在 p****s 的大作中提到】 : 中国弹道导弹的加速度计的误差级别就是0.001个重力加速度,你胆子不小,敢把航天 : 集团的人枪毙了 : v=a*t,delta v = delta a * t,千分之一级别的加速度误差一般导致千分之一级别的 : 速度误差。以10马赫的速度行进,速度误差3.5m/s,每秒距离误差3.5m,20分钟后累计 : 就是4.2公里。这还只是加速度计导致的误差,假设方向陀螺没有误差。 : 纯用方向陀螺和加速度计做的惯导是不行的,这一点还需要争论?
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p****s 发帖数: 3184 | 173 大傻逼,我这里写的delta不是微分,而是扰动的数值量。简单的算术,a上有千分之一
级别量的扰动,造成v上有千分之一级别量的扰动。10马赫约是3500m/s,千分之一是3.
5m/s。
你要想玩误差传播定律,又得引进时钟t上的误差假设,我不知道二炮的时钟是怎么做
的,误差是多少,你慢慢玩去吧。
【在 d*b 的大作中提到】 : 你真读过大学么?连最基本的误差传递都不懂,v=a*t,delta v = delta a * t? : 这玩意不要说误差传递了,你连微分都没算对,还每秒误差3.5m.
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n***t 发帖数: 8357 | 174
hahaha
【在 a****k 的大作中提到】
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h********7 发帖数: 1318 | 175 dsb学物理的,估计懂点微积分,学了点高数,以为牛逼得不得了,到处找机会显摆。
别人只要写个算数就尼玛网微积分上想,迫不及待,可以理解啦
3.
【在 p****s 的大作中提到】 : 大傻逼,我这里写的delta不是微分,而是扰动的数值量。简单的算术,a上有千分之一 : 级别量的扰动,造成v上有千分之一级别量的扰动。10马赫约是3500m/s,千分之一是3. : 5m/s。 : 你要想玩误差传播定律,又得引进时钟t上的误差假设,我不知道二炮的时钟是怎么做 : 的,误差是多少,你慢慢玩去吧。
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h******k 发帖数: 810 | 176 * 误差级别0.001个重力加速度
* 千分之一级别的扰动
这两回事情好吧。
如果加速度是10g,0.001g是万分之一级别误差。
3.
【在 p****s 的大作中提到】 : 大傻逼,我这里写的delta不是微分,而是扰动的数值量。简单的算术,a上有千分之一 : 级别量的扰动,造成v上有千分之一级别量的扰动。10马赫约是3500m/s,千分之一是3. : 5m/s。 : 你要想玩误差传播定律,又得引进时钟t上的误差假设,我不知道二炮的时钟是怎么做 : 的,误差是多少,你慢慢玩去吧。
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d*********8 发帖数: 2192 | 177 承认自己概念错误不是啥丢人的事
硬挺才更丢人
3.
【在 p****s 的大作中提到】 : 大傻逼,我这里写的delta不是微分,而是扰动的数值量。简单的算术,a上有千分之一 : 级别量的扰动,造成v上有千分之一级别量的扰动。10马赫约是3500m/s,千分之一是3. : 5m/s。 : 你要想玩误差传播定律,又得引进时钟t上的误差假设,我不知道二炮的时钟是怎么做 : 的,误差是多少,你慢慢玩去吧。
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s*****V 发帖数: 21731 | 178 你这是假设系统偏差,实际上这种测量误差多半是随机误差,随机误差的叠加,有时候
增大有时候是减小,长时间积累是根时间的平方根成正比。
3.
【在 p****s 的大作中提到】 : 大傻逼,我这里写的delta不是微分,而是扰动的数值量。简单的算术,a上有千分之一 : 级别量的扰动,造成v上有千分之一级别量的扰动。10马赫约是3500m/s,千分之一是3. : 5m/s。 : 你要想玩误差传播定律,又得引进时钟t上的误差假设,我不知道二炮的时钟是怎么做 : 的,误差是多少,你慢慢玩去吧。
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p****s 发帖数: 3184 | 179 中段飞行的时候火箭时不时推一下基本上在克服阻力,速度单一,哪有什么10g?1g还
差不多
【在 h******k 的大作中提到】 : * 误差级别0.001个重力加速度 : * 千分之一级别的扰动 : 这两回事情好吧。 : 如果加速度是10g,0.001g是万分之一级别误差。 : : 3.
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